Pepperが疲れる前に休憩するボックスを作ったよ

アプリの連続再生や開発時にアニメーションを作ってる途中にモーターが熱を持ってしまって途中で開発が止まってしまう事があるので、疲れてしまう前に勝手に休憩してくれるボックスを作りました。
アプリのInitやMainに入れておくと再生中に熱を持ってしまっても途中で止まる事なく、熱を持ったパーツだけ勝手に休憩して熱が冷めたらまた動き出す感じにしてみます。

使ったAPI

ALMotionProxy

使ったMethod

getIdlePostureEnabled(const std::string& pChainName)
setIdlePostureEnabled(const std::string& pChainName, const bool& pEnable)

変数

• Monitor cycle (s)
  
  タイマーで一定の間隔でモーターの温度をチェックします。
  
  1秒〜5000秒間隔まで指定出来ます。
• Motion stop temperature(or more)
  
  ここで指定した温度になったらPepperが休憩します。
  
  40度〜70度まで設定出来ます。休憩から戻る時はこの温度未満の値になった時となります。
  

仕組み

管理・監視系のボックスに入れて、この機能を止めたい時はイベントを発火させて止めます。

Example.py

    def onLoad(self):
        self.timer = None
        self.memory = ALProxy("ALMemory")
        self.motion = ALProxy("ALMotion")
        self.parts = ["Head", "LArm", "RArm", "Legs"]

    def onTimer(self):
        partList = []
        tempList = []
        partCount = { "Head":False, "LArm":False, "RArm":False, "Legs":False }
        sNameList = ["HeadPitch", "HeadYaw", "LElbowRoll", "LElbowYaw", "LHand", "LShoulderPitch", "LShoulderRoll", "LWristYaw", "RElbowRoll", "RElbowYaw", "RHand", "RShoulderPitch", "RShoulderRoll", "RWristYaw", "KneePitch", "HipRoll", "HipPitch"]

        for sName in sNameList:
            sKeyName = "Device/SubDeviceList/%s/Temperature/Sensor/Value" % sName
            try:
                partList.append(sName)
                tempList.append(int( self.memory.getData(sKeyName) ))
            except:
                self.logger.error("No temperature found for this hardware: " + str(sName))

        for pName in partList:
            if ( "Head" in pName ):
                act = "Head"
            elif ( "LElbow" in pName or "LHand" in pName or "LShoulder" in pName or "LWrist" in pName ):
                act = "LArm"
            elif ( "RElbow" in pName or "RHand" in pName or "RShoulder" in pName or "RWrist" in pName ):
                act = "RArm"
            elif ( "Ankle" in pName or "Hip" in pName or "Knee"):
                act = "Legs"

            i = tempList[partList.index(pName)]

            if i >= int(self.getParameter("Motion stop temperature(or more)")):
                if partCount[act] == False:
                   partCount[act] = True

        for part in self.parts:
            if partCount[part] and self.motion.getIdlePostureEnabled(part) == False:
                self.logger.warn("%s Motion Stopped" % part)
                self.motion.setIdlePostureEnabled(part, True)
            elif partCount[part] == False and self.motion.getIdlePostureEnabled(part):
                self.logger.info("%s Motion Start" % part)
                self.motion.setIdlePostureEnabled(part, False)

最後に

ソース汚いですが、許してください。

サンプル

ロボットスタートさんのロボットライブラリ
https://robo-lib.com/repositories/summary/49