先にpeer関連で弾かれることを書きましたが、初期設定のことも書いておきます。
とりあえず、postgres のパスワードから。

~ ❯❯❯ sudo passwd postgres
New password: 
Retype new password: 
passwd: password updated successfully
~ ❯❯❯

postgres でログインの後、psql。

 ❯❯❯ sudo -u postgres -i
[sudo] password for ma: 
postgres@local:~$ psql
psql (12.3 (Ubuntu 12.3-1.pgdg20.04+1))
Type "help" for help.

postgres=#

あとは ALTER USER postgres with encrypted password 'my_password';

role を追加する場合

CREATE ROLE yourRoll WITH LOGIN PASSWORD 'somePass';
ALTER ROLE yourRoll WITH someRoll;