EV3

Macで書いたコードをEV3上で動かす

始めに

この記事は元記事の内容をMacで開発するために必要な部分のみを切り取ってペーストしているだけなため,内容は非常に酷似しています.
また,この記事はPC初心者でも分かるように書いているため,上級者にとってはかなり冗長に感じることが多いと思いますが,どうぞご容赦下さい.気に食わなければ元記事を見て下さい.

機材

必要なもの

  • MacのPC
  • microSD
  • microSDにPCのデータをコピーすることができるもの(USB microSDアダプタ,WindowsPCなど)
  • EV3

あると便利なもの

  • USB(A)-USB(Mini-B)ケーブル(EV3購入時に付属している)

環境構築

開発プラットフォームEV3RTのダウンロード&インストール

ダウンロードページから最新版のEV3RTのパッケージ(執筆時の最新版:ev3rt-beta7-1-release.zip)をダウンロード.

ダウンロードしたディレクトリに移動(コマンドはダウンロードしたファイルの保存場所がデフォルトのままの方向け.)
zipが解凍されていない場合は解凍してから移動して下さい.

$ cd ~/Downloads/ev3rt-beta7-1-release

tarコマンドを利用して解凍.

$ tar xvf hrp2.tar.xz

gccのインストール

App StoreでXcodeをインストール(URL).

mkimageのインストール

$ brew install u-boot-tools

GNUツールチェーンのインストール

ここからMac用の最新版をダウンロード(執筆時の最新版:gcc-arm-none-eabi-5_4-2016q3-20160926-mac.tar.bz2).
ダウンロードフォルダをFinder上で開き,ダウンロードしたものをダブルクリックして解凍し,gcc-arm-none-eabi-5_4-2016q3/binまでのPATHを通す.

PATHの通し方

解凍して生成されたディレクトリをホームディレクトリ下に移動

$ cd ~/Downloads
$ mv gcc-arm-none-eabi-5_4-2016q3 ~

viエディタを起動してホームディレクトリ下の.bashrcを編集する.

$ vi ~/.bashrc

(viエディタの使い方)

書き込むPATHは下記.

export PATH=$PATH:~/gcc-arm-none-eabi-5_4-2016q3/bin

保存して終了した後,リロードする.

$ source ~/.bashrc

リロード後,下記のようにコマンドを入力し,正しく表示された場合は完了.
何も表示されなかった場合はPATHが通せていません.タイプミスなどをご確認ください.ダウンロードしたものが私が執筆したときと異なる場合は,PATHなどが異なりますので,ご注意ください.

$ which arm-none-eabi-gcc
/home/<ユーザ名>/gcc-arm-none-eabi-5_4-2016q2/bin/arm-none-eabi-gcc

EV3RTのコンフィギュレータ(cfg)のインストール

ここからMac版バイナリファイル(執筆時の最新版:コンフィギュレータ Release 1.9.5(64bit MacOSX用バイナリ))をダウンロードし,EV3RTのhrp2/cfg/cfg/以下に置いてください.

$ cd ~/Downloads
$ mv cfg ev3rt-beta7-1-release/hrp2/cfg/cfg/

EV3にアプリケーションローダを入れる

microSDのルートフォルダにev3rt-beta7-1-release/sdcard/uImageをコピー.
そのmicroSDをEV3に入れる.
起動してEV3RTの画面が出たら成功.
失敗したら,microSDを何回か抜き差しして頑張りましょう.

この後,USB(A)-USB(Mini-B)ケーブルがあれば,今後microSDを取り出す必要がなくなります.

サンプルアプリケーションのビルドと実行

実行形式:動的ローディング形式

サンプルアプリケーションのビルド

cd ~/Downloads/ev3rt-beta7-1-release/hrp2/sdk/workspace
make app=gyroboy

ビルドが正常に完了するとappという名前の実行ファイルが完成する.

USB(A)-USB(Mini-B)ケーブルを用いてアプリケーションをmicroSDにコピー

microSDが挿さっているEV3とPCをケーブルを用いて接続すると,PC上でmicroSDが外部メモリとして認識される.
microSDの/ev3rt/apps/に作成した実行ファイルをコピーする.
ケーブルを正常に取り外し,EV3のアプリケーションローダのメニューで「SD card」を選択し、上下ボタンで実行したいアプリケーションを選び、選択ボタンを押すとアプリケーションを実行できます.