#代わりはWhile
　代わりにWhileを使います。WaitUntilを使うと条件式が最初から真でも1フレーム消費してしまうようです。以下確認コードと結果。Unity2017.2 0p4 Windows版のEditorによるテストです。

WaitUntilTest.cs

using System.Collections;
using UnityEngine;

public class WaitUntilTest : MonoBehaviour
{
    [SerializeField]
    bool whileContinue = false;

    void Start()
    {
        Log("Start");
        StartCoroutine(TestWaitUntil());
        StartCoroutine(TestWaitForSeconds());
        StartCoroutine(TestWhile());
    }

    IEnumerator TestWaitUntil()
    {
        Log("TestWaitUntil");
        yield return new WaitUntil(() => true);
        Log("TestWaitUntilAfterBlock");
    }

    IEnumerator TestWaitForSeconds()
    {
        Log("TestWaitForSeconds");
        yield return new WaitForSeconds(0f);
        Log("TestWaitForSecondsAfterBlock");
    }

    IEnumerator TestWhile()
    {
        Log("TestWhile");
        while(whileContinue)
            yield return null;
        Log("TestWhileAfterBlock");
    }

    void Log(string message)
    {
        Debug.Log(Time.time.ToString("n5") + " :" + message);
    }
}

結果

0.00000 :Start
0.00000 :TestWaitUntil
0.00000 :TestWaitForSeconds
0.00000 :TestWhile
0.00000 :TestWhileAfterBlock
0.02000 :TestWaitUntilAfterBlock
0.02000 :TestWaitForSecondsAfterBlock

　個人的にはWaitUntilが好きです。「ここで他の処理を待っています」というのが明示できるからです。ただパフォーマンスに関わるとなれば仕方ありません。たかが1フレーム、されど1フレーム。見逃すと入力連打によるバグに繋がったりします。
　ついでにWaitForSecondsも調べました。同様に1フレーム消費してしまうようです。どうやらYieldInstructionには同じ性質がありそうです。