深度センサがついているIntel Realsense D415をUbuntuで使えるようにするまでの手順。
まずはIntel SDKをセットアップし、その後にROSでも使用できるようにする。
最終的にはROS Python経由で深度情報を取ってくることができるようになりたい。

環境

Ubuntu 18.04
Intel realsense D415 (https://www.intelrealsense.com/depth-camera-d415/)
試してはいないがUbunbtu16, realsense D435でも同様にセットアップできるはず。

手順

Intel Realsense SDK インストール
ROS インストール
realsenseをROSに対応
ROS Pythonで深度情報を取得する(次回)

Intel Realsense SDK setup

基本的には以下の公式インストール手順に従って行う。
https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md#installing-the-packages

公開鍵を登録

sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE

サーバーをレポジトリリストに登録
Ubuntu 16か18でxenialかbionicかが異なる
Ubuntu 18:

sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo bionic main" -u

Ubuntu 16:

sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main" -u

ライブラリをインストール

sudo apt-get install librealsense2-dkms    
sudo apt-get install librealsense2-utils

開発者用ツール、デバッガツールをインストール(オプション)

sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbg

ここまで行くとRealsense SDKを使うことができるようになる。
realsenseをつなげ、以下のコマンドによりrealsense viewerを立ち上げる。

realsense-viewer

正常にveiwerが立ち上がり、Realsenseが認識されていたら成功 !

ROS Setup

次にROSでrealsenseが扱えるようにする。
そのためにまずはROSをインストールする。
ROSはUbuntuのバージョンにより名前が異なる。今回はUbuntu18なのでROS Melodic。
こちらも基本的には公式のインストール手順に従えばOK。
http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

セットアップの手順は省略するが、公式インストール手順のすべてを実行する。

ROSをインストールした後にcatkin workspaceを作る。
http://wiki.ros.org/ja/catkin/Tutorials/create_a_workspace
bashで以下を実行。
1.

source /opt/ros/melodic/setup.bash

ディレクトリ作製

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

ビルド

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

source devel/setup.bash

Intel RealsenseをROSに対応させる

最後にrealsenseをROSから使えるようにするためROSラッパーをインストールする。
https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros#installation-instructions

ROSセットアップで作成したcatkin_workspaceに移動

cd ~/catkin/src/

ソースコードをダウンロード

git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd realsense-ros/
git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^\d+\.\d+\.\d+" | tail -1`
cd ..

インストール

catkin_init_workspace  
cd ..    
catkin_make clean    
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release  
catkin_make install  
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc  
source ~/.bashrc

追記(2020/05/01):
ddynamicのパッケージに変更があり、上記のcatkin_make cleanを実行する際にエラーが出ました。

CMake Error at /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):
  Could not find a package configuration file provided by
  "ddynamic_reconfigure" with any of the following names:

    ddynamic_reconfigureConfig.cmake
    ddynamic_reconfigure-config.cmake

この問題は以下のようにddynamicをアップデートすることで解決できます。

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-ddynamic-reconfigure

(追記終了)

これにてインストール完了。
以下の2つコマンドで画像が表示されれば成功！

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

別のターミナルで

rosrun image_view image_view  image:=/camera/color/image_raw

次回

次回はROSPyで深度情報の取得を行う。