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UbuntuでIntel Realsense D415を使えるようにするまで(ROSあり・なし両方)

深度センサがついているIntel Realsense D415をUbuntuで使えるようにするまでの手順。
まずはIntel SDKをセットアップし、その後にROSでも使用できるようにする。
最終的にはROS Python経由で深度情報を取ってくることができるようになりたい。

環境

手順

  1. Intel Realsense SDK インストール
  2. ROS インストール
  3. realsenseをROSに対応
  4. ROS Pythonで深度情報を取得する(次回)

Intel Realsense SDK setup

基本的には以下の公式インストール手順に従って行う。
https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md#installing-the-packages

  1. 公開鍵を登録
sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE
  1. サーバーをレポジトリリストに登録
    Ubuntu 16か18でxenialかbionicかが異なる
    Ubuntu 18:
sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo bionic main" -u

Ubuntu 16:

sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main" -u
  1. ライブラリをインストール
sudo apt-get install librealsense2-dkms    
sudo apt-get install librealsense2-utils
  1. 開発者用ツール、デバッガツールをインストール(オプション)
sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbg

ここまで行くとRealsense SDKを使うことができるようになる。

realsenseをつなげ、以下のコマンドによりrealsense viewerを立ち上げる。

realsense-viewer

正常にveiwerが立ち上がり、Realsenseが認識されていたら成功 !
image.png

ROS Setup

次にROSでrealsenseが扱えるようにする。
そのためにまずはROSをインストールする。

ROSはUbuntuのバージョンにより名前が異なる。今回はUbuntu18なのでROS Melodic。
こちらも基本的には公式のインストール手順に従えばOK。
http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

セットアップの手順は省略するが、公式インストール手順のすべてを実行する。

ROSをインストールした後にcatkin workspaceを作る。
http://wiki.ros.org/ja/catkin/Tutorials/create_a_workspace
bashで以下を実行。
1.

source /opt/ros/melodic/setup.bash
  1. ディレクトリ作製
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
  1. ビルド
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash

Intel RealsenseをROSに対応させる

最後にrealsenseをROSから使えるようにするためROSラッパーをインストールする。
https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros#installation-instructions

  1. ROSセットアップで作成したcatkin_workspaceに移動
cd ~/catkin/src/
  1. ソースコードをダウンロード
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd realsense-ros/
git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^\d+\.\d+\.\d+" | tail -1`
cd ..
  1. インストール
catkin_init_workspace  
cd ..    
catkin_make clean    
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release  
catkin_make install  
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc  
source ~/.bashrc  

追記(2020/05/01):
ddynamicのパッケージに変更があり、上記のcatkin_make cleanを実行する際にエラーが出ました。

CMake Error at /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):
  Could not find a package configuration file provided by
  "ddynamic_reconfigure" with any of the following names:

    ddynamic_reconfigureConfig.cmake
    ddynamic_reconfigure-config.cmake

この問題は以下のようにddynamicをアップデートすることで解決できます。

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-ddynamic-reconfigure

(追記終了)


これにてインストール完了。
以下の2つコマンドで画像が表示されれば成功!

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

別のターミナルで

rosrun image_view image_view  image:=/camera/color/image_raw

次回

次回はROSPyで深度情報の取得を行う。

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