京セラコミュニケーションシステム株式会社 技術開発センター ICT技術開発部 先端技術開発課の内田と今村と申します。私達はROSを用いた屋内用の車両型ロボットの試作等に取り組んでいます。
はじめに
屋内用の車両型ロボットについて、当初はROSで制作していましたが、より商品レベルの実装にするために、ROS 2 に移行することにしました。
移行にあたり、チーム内向けの ROS 2 の学習用資料を作成しました。
今回から何回かに分けて投稿する記事では、このチーム内向けの学習資料をQiita投稿向けに加筆・修正したものを投稿して行きます。
私達と同じように、ROSから ROS 2 への移行を考えている人の参考になれば幸いです。
対象読者
- 既にROSを触ったことがある人で、ROSから ROS 2 への移行を考えているエンジニア
- ROS 2 の開発を始めようとしているエンジニア
目次
ROS 2 学習用記事として投稿予定の目次を記載します。
順次目次を追加していき、投稿する毎にリンクを更新していきます。
ROS 2 開発の基本
- ROS 2 のインストール（Ubuntu 22.04）
- WSL2による ROS 2 開発環境
- ROS 2 におけるワークスペース・パッケージの作成とビルド
- ROS 2 においてC++を用いたPub&Sub通信を行う方法
- ROS 2 においてC++で作成したノードをlaunchファイルで起動する方法
- ament_cmake_autoを用いたビルド方法
- ROS 2におけるシミュレーション環境の構築
ROS 2 移行時の対応
所属部署について
ITエンジニアが活躍する地方拠点「長崎 Innovation Lab」
長崎 Innovation Labでは、IT技術を活用して、工場などものづくりの現場で活用できるシステムの開発に取り組んでいます。自由な発想でこれまでにない社会に役立つ製品・サービスを生み出し、長崎から発信していくことを目指しています。
隼人事業所
隼人事業所は、工場の中に事務所があるという利点を活かし、ものづくりの現場に貢献できるシステム開発に取り組んでいます。
IT技術を活用して、新しい価値を創出をしていくことを目指しています。