はじめに
今回の記事では、Ubuntuネイティブ環境への ROS 2 のインストール方法について記載します。
ROSの時のインストール手順と大枠は同じですが、一部desktop-fullでインストールされなくなったツール等もあるので、併せてインストールを行っていきます。
前提条件
| 条件 | |
|---|---|
| OS | Ubuntu 22.04 |
| ROS | ROS 2 humble |
ROS 2 humble のインストール
リポジトリ登録
sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
ROS 2 humble インストール
sudo apt update
sudo apt install -y ros-humble-desktop
その他必要なものをインストール
sudo apt install -y ros-dev-tools
sudo apt install -y gazebo
sudo apt install -y ros-humble-gazebo-*
sudo apt install -y ros-humble-joint-state-publisher
sudo apt install -y ros-humble-rqt-*
開発用ソースディレクトリ作成
開発に使用するワークスペースを準備します。
cd
mkdir -p ros2_ws/src
cd ros2_ws
sudo rosdep init
rosdep update
source /opt/ros/humble/setup.bash
colcon build
.bashrcに以下を追記
~/.bashrcに追記することで、ターミナルを起動するたびに、setup.bashを呼び出す必要がなくなります。
source /opt/ros/humble/setup.bash
source ~/ros2_ws/install/local_setup.bash
参考文献
ROS 2 Humble Install
おわりに
基本的に、Humbleのドキュメントに沿ったインストールになります。
今後の記事では、今回作成したワークスペースros2_wsをベースに作業する前提で記述していきます。
次回は、WSL2を利用した開発環境構築について投稿する予定です。お楽しみに！