遭遇した事例

研究室がお盆休みで停電したとき、PCやロボット周りの主電源を落とすのを忘れた
- （先生や諸先輩方にバレたら自主規制されてしまう大失態）
研究で使用しているサービスロボットが動かなくなった
- JointTrajectoryを介した制御が全くできなくなる
- ロボットの姿勢（？）を取ろうとしたときに、表題にも記した以下のエラーを吐く
  - ExtrapolationException: Lookup would require extrapolation Xs into the future. Requested time XX but the latest data is at time XX, when looking up transform from frame [hoge] to frame [hoge]

原因

停電した関係でロボットの中の時計が狂ってた（こっそりSSHで忍び込んで確認）
- JSTにしてあったLocal TimeがUTCに戻ってた（JSTのままだった制御PCと噛み合わない）
  - 確認方法：timedatectl
- そもそものRTC TIMEも狂ってた（多分）
  - 確認方法：同上

/etc/init.d/chrony stop
sudo ntpdate ntp.nict.jp
/etc/init.d/chrony start

import tf2_ros
tf_buffer = tf2_ros.Buffer()
tf_listener = tf2_ros.TransformListener(tf_buffer)
tf_buffer.clear()

TFのバッファをリセットするコード。こっちのほうが確実？

http://wiki.ros.org/ROS/NetworkSetup#Timing_issues.2C_TF_complaining_about_extrapolation_into_the_future.3F:~:text=on%20common%20problems.-,Timing%20issues%2C%20TF%20complaining%20about%20extrapolation%20into%20the%20future%3F,expected%20round%2Dtrip%20delay).%20For%20isolated%20networks%20look%20here.,-Wiki%3A%20ROS/NetworkSetup
- 発見元： https://answers.ros.org/question/253944/extrapolation-error-looking-up-robot-pose-when-looking-up-transform-from-frame-base_footprint-to-frame-map/
https://zenn.dev/karaage0703/articles/47838858dd3107
https://s-port.shinwart.com/tech-column/kawatama05/