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@kazunosuke1108(和之介)

ExtrapolationException: Lookup would require extrapolation Xs into the future. Requested time XX but the latest data is at time XX, when looking up transform from frame [hoge] to frame [hoge]

Last updated at 2023-12-13Posted at 2023-08-23

遭遇した事例

研究室がお盆休みで停電したとき、PCやロボット周りの主電源を落とすのを忘れた
- （先生や諸先輩方にバレたら自主規制されてしまう大失態）
研究で使用しているサービスロボットが動かなくなった
- JointTrajectoryを介した制御が全くできなくなる
- ロボットの姿勢（？）を取ろうとしたときに、表題にも記した以下のエラーを吐く
  - ExtrapolationException: Lookup would require extrapolation Xs into the future. Requested time XX but the latest data is at time XX, when looking up transform from frame [hoge] to frame [hoge]

原因

停電した関係でロボットの中の時計が狂ってた（こっそりSSHで忍び込んで確認）
- JSTにしてあったLocal TimeがUTCに戻ってた（JSTのままだった制御PCと噛み合わない）
  - 確認方法：timedatectl
- そもそものRTC TIMEも狂ってた（多分）
  - 確認方法：同上

対処法1

Local TimeをJSTに戻す
時間も合わせちゃう
てことで以下を実行（stop, startでそれぞれpasswordを要求されるので1行ずつ実行する）

/etc/init.d/chrony stop
sudo ntpdate ntp.nict.jp
/etc/init.d/chrony start

対処法2

import tf2_ros
tf_buffer = tf2_ros.Buffer()
tf_listener = tf2_ros.TransformListener(tf_buffer)
tf_buffer.clear()

TFのバッファをリセットするコード。こっちのほうが確実？

参考文献

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