Unity公式のRoboticsHUBではロボットのモーションプランニングにMoveItが使用されていたので、ざっくりとできることを調べてみました。

概要

ROS通信用オープンソース産業用ロボティックスプランニングフレームワーク
グリッパーを指定した姿勢への経路を計算し、移動させるマニュピレーターの制御に向いている。
ライセンスはBSD

モーションプランニング（動作計画）

衝突を回避した軌道予測を行うことができる。
稼働域の制限を考慮した動作になる。
計画に利用できるアルゴリズムは複数から選択することができる。

ロボットでワークを掴んだり、離したりする制御が用意に実現できる。

センサ等を使用し、周囲の環境を取り込むことができる。

特定の座標にアームを動かすための姿勢を推定することができる。

アームの位置から座標を取得することができる。

周囲の環境衝突が発生しないパスを計画することができる。
自己の衝突も検知できる。
URDFに定義されたメッシュを使用して判定を行う。

RVizを用いたGUIシミュレーションができる。

Gazeboを用いたシミュレーションができる。

URDF,SRDFファイルからRobotModelを構築できる。

ROSおよびROS2でロボットを記述するためのフォーマット
各ロボットメーカーから入手できる。
サンプルは以下の通り。

PythonまたはC++用のユーザ向けライブラリで、ロボットの動作計画の基本APIをROSの知識なく利用できる。RoboticsHUBではRVizを使用していないので、こちらを利用しているはず。