Unity公式のRoboticsHUBではロボットのモーションプランニングにMoveItが使用されていたので、ざっくりとできることを調べてみました。
概要
ROS通信用オープンソース産業用ロボティックスプランニングフレームワーク
グリッパーを指定した姿勢への経路を計算し、移動させるマニュピレーターの制御に向いている。
ライセンスはBSD
モーションプランニング（動作計画）
衝突を回避した軌道予測を行うことができる。
稼働域の制限を考慮した動作になる。
計画に利用できるアルゴリズムは複数から選択することができる。
ロボットの操作
ロボットでワークを掴んだり、離したりする制御が用意に実現できる。
3D環境知覚
センサ等を使用し、周囲の環境を取り込むことができる。
逆運動学(IK)
特定の座標にアームを動かすための姿勢を推定することができる。
順運動学
アームの位置から座標を取得することができる。
衝突チェック
周囲の環境衝突が発生しないパスを計画することができる。
自己の衝突も検知できる。
URDFに定義されたメッシュを使用して判定を行う。
GUIシミュレーター
RVizを用いたGUIシミュレーションができる。
物理シミュレーター
Gazeboを用いたシミュレーションができる。
簡単なロボットのセットアップ
URDF,SRDFファイルからRobotModelを構築できる。
URDF（Unified Robot Description Format）
ROSおよびROS2でロボットを記述するためのフォーマット
各ロボットメーカーから入手できる。
サンプルは以下の通り。
MoveIt Commander
PythonまたはC++用のユーザ向けライブラリで、ロボットの動作計画の基本APIをROSの知識なく利用できる。RoboticsHUBではRVizを使用していないので、こちらを利用しているはず。