カルマンフィルタの勉強(２つの値の合成)
https://qiita.com/Ryuz/items/a33465a49e076280e3ba
の記事に対して、提供された資料
カルマンフィルタの基礎: オブザーバを作る
https://qiita.com/tvrcw/items/cd1930598ef72055d20b
FPGAを使って入出力ノイズのレベルを下げる
https://qiita.com/tvrcw/items/3dbb27a1798b737ffb3f
制御工学入門 車谷 大揮
https://craftservo.com/textbook/BasicControl1.pdf
の用語で、何かわからなさそうなものを拾い上げ、英語を付記する。（作成中）
Chapter 1 制御工学概論
1.1 制御工学
制御：入力で出力を調整
作動装置(actuator)
・電磁気
・・電磁弁(solenoid valve）
・・電動機(Electric motor)
・圧力
・・円筒(Cylinder)
・・外燃機関(external combustion engine)
・・内燃機関(internal-combustion engine)
・・・往復動機関(reciprocating engine)
・変換機
・・ 直線動力器(linear motor)
検知器(Sensor)
・熱電対(thermocouple)
・光検知器（Photosensor）
・・光整流器(photo diode)
随意運動(voluntary movement)
・小脳(cerebellum) 外側部
「大脳小脳は半球の外側部からなる。」
・大脳皮質(Cerebral cortex)一次運動野(Primary motor corte)
・筋肉(muscle)
・感覚器官(Sensory system)
・・視覚器
・・聴覚器
・・嗅覚器
・・味覚器
・・触覚器
・・三半規管(Semicircular canal)平衡感覚(sense of equilibrium)
1.2 システム構成
制御器(controller)
D/A変換器
A/D変換器
電動機
増幅器
Chapter 2 物理現象の表現
2.1 解析と抽象化
制御対象(plant)
動的応答(dynamics)
基礎方程式・支配方程式(governing equation)
周波数領域
重ね合わせの原理
非線形性
インパルス加振
M 系列信号生成
フーリエ解析
ラプラス変換
アフィン写像
時間領域の式を、空間領域で解いて、時間領域で調整する方法を数学的に求めたのではなく、物理現象としての解法を求めたと推測。
下記文献等参照
Electrical Papers. Volume 1. Heaviside, Oliver (1892). Macmillan Co, London and New York.
https://archive.org/details/electricalpapers01heavuoft
ELECTROMAGNETIC THEORY.BY OLIVER HEAVISIDE,1893, Volume 1. The Electrician Printing and Publishing Co, London.
https://ia802205.us.archive.org/32/items/electromagnetict01heavrich/electromagnetict01heavrich.pdf
Electromagnetic Theory. Volume 2. OLIVER HEAVISIDE, The Electrician Printing and Publishing Co, London, 1899
https://archive.org/details/electromagnetict02heavrich/
Electromagnetic Theory. Volume 3. OLIVER HEAVISIDE, The Electrician Printing and Publishing Co, London., 1912
https://archive.org/details/electromagnetict03heavuoft/
詳解LAPLACE変換演習, 大下 眞二郎, 共立出版, 1983
2.2 運動の表現
ブロック線図
剛体系
重心位置
力
直列 RC 回路
供給電圧
キャパシタ電圧
二慣性慣性系
二慣性共振系
先端位置
Chapter 3 運動の設計
3.1 運動と極
極
微分方程式解
分子多項式
逆ラプラス変換
虚軸成分を持つ極
複素共役となる極
極が実軸上に 1 つ
極が実軸上に 2 つ
バネマスダンパ系
Chapter 4 古典制御
4.1 フィードバック制御器
外乱
外生外乱
4.2 零点の影響
オーバーシュート
アンダーシュート
アウター関数
オールパスフィルタ
4.3 二自由度制御系
フィードフォワード制御器
モデル化誤差
4.4 安定化補償器の設計
4.4.1 安定余裕度
4.4.2 ナイキスト線図
Chapter 5 現代制御
5.1 状態空間表現
5.1.1 離散時間状態空間表現
インパルス応答
サンプリング時刻
5.1.2 可制御・可観測
5.2 オブザーバ
5.2.1 最小次元オブザーバ
5.3 同値変換
5.3.1 可制御正準系
5.3.2 可観測正準系
5.3.3 座標変換行列の導出
##5.4 実用的な設計
Chapter 6 加速度制御
6.1 外乱オブザーバ
6.2 二自由度制御系と外乱オブザーバ
6.3 外乱オブザーバと内部モデル原理
6.4 多自由度系の加速度制御
6.4.1 ラグランジュ方程式を用いた運動方程式の導出
2 リンクパラレルマニピュレータ
Chapter 7 システム同定
7.1 モデル化
ホワイトボックスモデリング
ブラックボックスモデリング
グレーボックスモデリング
7.2 入力信号の選定
7.2.1 ステップ信号
7.2.2 インパルス信号
7.2.3 M 系列信号
7.3 最小二乗法によるシステム同定
パラメトリックモデルの次数
入力の PE 性
ARX モデルの状態空間表現
7.4 ニューラルネットワークを用いた予測 (推論)
7.4.1 ニューラルネットワークの構成
7.4.2 重みの更新方法
7.4.3 ニューラルネットワークの表現性
参考資料(reference)
カルマンフィルタの基礎, 足立修一, 丸田一郎, 東京電機大学出版局, 2012
https://www.amazon.co.jp/dp/4501328908/
システム同定の基礎, 足立修一, 東京電機大学出版局, 2009
https://www.amazon.co.jp/dp/4501114800/
＜この記事は個人の過去の経験に基づく個人の感想です。現在所属する組織、業務とは関係がありません。＞
文書履歴(document history)
ver. 0.01 初稿 20190611 午後
ver. 0.02 資料追記 20190611 夕
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