WSLでTurtlebot3を動かしSLAMをしたい
Q&A
Closed
タイトルの通り、Turtlebot3でSLAMを実行するのが目下の目標となります。
現状躓いている点は、rvizでLidarの信号が受信できておらず、"No Map Received"と表示されてしまいます。
まだROS初心者のため何が足りないのかも良くわかっておりませんが、解決策をご存じの方いらっしゃいましたらご教授いただければ幸いです。
また、解決のためにどのような情報が必要なのかもよくわかっていないため、その点も併せてご教授いただけますと幸いです。
Terminal①: roscore実行
Terminal②: Turtlebot上のRaspberryPiにSSH接続し、birngup実行
$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
Terminal③: SLAMノードの実行(←ここがうまくできていません。)
$ export TURTLEBOT3_MODEL=burger
$ roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch
使用機械: Windows10 CORE i7
WSLでの使用OS: Ubuntu 18.04
使用ROS: Melodic
使用ロボット: Turtlebot3
搭載LiDAR: LDS-01
現在の進捗
・ロボットのテレオペレーションはできています。
・GAZEBO + Rvizでシミュレーションはできています。
→恐らくTurtlebotからPCへの信号がうまく届いていない？と推察しています。。。(的外れかもしれませんが)
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