　前回、TwinCATのMOTIONでモータを回しました。ここでは、TwinCATのもつMeasurementを使って、モータがどのように回っているのか、何を変えると、どのような回り方に変化するのかを見ます。

TwinCATの設定資料

　TwinCAT 3 操作方法解説
youtube
　TwinCAT 3 PLC Tutorial Motion NC-PTP

新規作成

　前回、モータを回したプロジェクトはTwinCAT Project8でした。追加します。
　左のソリューションエクスプローラの最上位　ソリューション’TwinCAT Project8’-> 追加-> 新しいプロジェクト

　メニューの中からYT Scope Projectを選びます。これは、「チャートと時間軸を持つ計測スコープインスタンスを含む計測プロジェクト」と呼ばれています。

　ソリューションエクスプローラにMeasurementが追加されました。YT Chartをダブルクリックすると、中央のエリアに空のチャートが表示されます。

　構成の有効化をクリックしてRUN状態にします。各装置はオール・グリーンの状態です。イーサネットのLEDは高速に点滅しています。
　Axis Groupにマウスを置き、右ボタンを押してメニューを出します。Target Browserを選びます。

　CATはPC名です。この下にモータが見えるのでクリックします。右の欄に軸、軸1をクリックすると、表示したい変数が一覧になって見えています。
　ここでは、ActPos、ActVelo、SetPos、SetVeroをダブルクリックします。

　Axis Groupの下に、選択した項目が追加されました。

　YT Chartの上にマウスを置き、右クリックでNew Axisを選択すると、既存のAxis GroupにAxis Group(1)が追加されます。
　速度のSetPos、SetVeroを、Axis Group(1)へドロップします。

　グラフと軸の運転画面を二つの軸で分けます。 ![t512.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/407635/534a878f-de7c-6ba0-69bc-60b128fdc96c.png) 　しかし、メニュー上部右にあるグラフを描画するStart Recordボタンを押しても、チャネルが見つからないというエラーが出て描画が始まりません。 ![t513.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/407635/4aa2b30c-fe15-7805-6653-42b9f77fe737.png)

NCのグラフで描画

　別の方法を試します。
　左のソリューションエクスプローラの最上位　ソリューション’TwinCAT Project8’-> 追加-> 新しいプロジェクト
は、同じです。
　YT NC Scope Projectを選びます。

　左のソリューションエクスプローラにできたScope YT NC Projectをクリックすると、いろいろな軸のグラフ画面が中央に表示されます。

　軸1をダブルクリックして、機能から今までと同様な設定で開始ボタンを押すと、モータが動き始めます。

　グラフと軸の運転画面を二つの軸で分けます（前出の垂直タブグループの新規作成）。
　グラフと、軸の操作画面が左右に分割されて表示されました。
　上部メニューのStart Recordボタンを押すと、グラフが描かれ始めます。

　一度のたくさんの情報が表示されているので、NC Axis１の上にマウスを置いて、右ボタンでメニューを出し、Stacked Axesを選択します。

　グラフがグループごとに分かれて表示されました。

　しかし、グラフ自体が多いので、PositionとVelocityを残します。
　表示を消したいグループを選択して、Enableのチェックを外します。

　Position module、Acceleration、Position Lagを非表示にしました。

　さらに、Position absoluteには、ACTPOSとSETPOSの二つが描画されています。ほぼ重なっていますが、ACTPOSだけを見たいときは、SETPOSを選択し、Visibleのチェックを外します。

　Scopeのプロパティ（右のエリアに表示）にあるように、記録の時間はデフォルトで10分です。変更できますし、終了後に保存もできます。

模索

　軸1のタブで、加減速特性のタブを見ます。デフォルトは下側の直接設定ですが、上側の間接設定を生かし、加速度などの値を変更します。変更したら、ダウンロード・ボタンをクリックします。

　機能のタブに移って、停止、開始をクリックし、再開します。

　速度の波形が大きく異なりました。

　加減速特性のタブの入力する値によっては暴走し、エラーが出ます。その時は、構成の有効化をクリックすると、エラーは解除され、再開してくれます。