ここ数年はROS2にも取り組んでいます。
最初は環境構築にも時間がかかりました。
ROS2を始めようとすると、
- Linux？
- Docker？
- ネットワーク？
- DDS？
と、最初の段階で挫折しがちです。
本記事では、私が 開発実務ベースで実際にハマりながら整理した「ROS2の最短導入ルート」 を、Qiita向けに要約して共有します。
✅ 対象とする読者の方々
- ROS2をこれから始めたい方
- Windows環境でROS2を動かしたい方
- WSL2やDockerと組み合わせて使いたい方
- Nav2やSLAMなど、「動くロボット」を最終ゴールにしている方
✅ 結論：初心者が選ぶべき構成はこれ
現時点での私の結論は、以下です。
- Windows + WSL2 + ROS2 Humble(Docker版)
- 必要に応じて Docker 併用
- 実機は Raspberry Pi + Ubuntu
この構成により、
- Windowsの開発環境を活かせる
- Linux専用PCをいきなり用意しなくていい
- 実機とも自然につながる
という 「仕事としても成立するROS2構成」 になります。
✅ 導入でつまずく代表例
実際に多くの方がここで止まります。
- ROS2の環境変数が毎回通らない
- 複数端末で
topicが見えない - DockerとWSL2のネットワークが不安定
-
source setup.bashを毎回忘れる - Nav2が起動しない理由が分からない
私自身も、これらすべてを 一通り踏み抜いています（笑）
✅ 記事で扱っている主な内容（要約）
Qiitaでは書ききれないため、詳細は本編にまとめていますが、以下を実際の構成で解説しています。
- ✅ WSL2 + ROS2 Humble(Docker版) の安定構築
- ✅
.bashrcによる環境変数自動化 - ✅ Windows / WSL / Docker / 実機 の役割分担
- ✅ 複数端末でのROS2通信
- ✅ 実務で「壊れない構成」にするための考え方
✅ 続きはこちら（詳細構成・実践編）
Qiitaでは要点のみの要約になりますので、
実際の構築手順・スクリーンショット付きの完全版はこちらにまとめています。
▶ 導入編（環境構築・基本構成）
https://independence-sys.net/main/?p=7132
▶ 実践編（WSL2・Docker）
https://independence-sys.net/main/?p=7260
✅ 最後に
ROS2は「触ってみる」だけなら簡単ですが、
「実務として安定運用する構成」になると一気に難易度が上がります。
今回の記事は、“現場構成の第一歩” を、
そのまま再現できる形でまとめています。
- ROS2を本気で仕事に使いたい方
- Nav2やSLAMまで視野に入れている方
には特に参考になるはずです。
今回は以上です。ありがとうございます。