PEPPER 目のLEDを複雑に光らせる

概要

PepperのLEDを光らせる場合、
標準のEye LEDsボックスを使う方法がありますが、
このボックスを使うと目が全部光ってしまいます。

これを解決するためにはLedの光り方をプログラミングする必要があるので
今回はそれについて解説したいと思います。

実装

import time

class MyClass(GeneratedClass):
    def __init__(self):
        GeneratedClass.__init__(self)

    def onLoad(self):
        self.leds = ALProxy("ALLeds")

    def onUnload(self):
        self.leds.reset("AllLeds")

    def onInput_onStart(self):
        eyes = ["FaceLed0", "FaceLed2", "FaceLed4", "FaceLed6"]

        # LEDを点灯する
        for id in eyes: self.leds.fadeRGB(id, 0xffb361, 0.1)

        # 3秒間sleep
        time.sleep(3)
        
        # ledをリセット
        self.leds.reset("AllLeds")    
        self.onStopped()

    def onInput_onStop(self):
        self.onUnload()
        self.onStopped()

解説

Pepperの目のLEDは8個ずつ付いています。
また、これらのLEDはnaoqiでグループ化されていて、
ALLeds.fadeRGBメソッドでグループ、色を指定することで光らせることができます。
グループについてはALLedsのページに記載されてます。

ちなみに耳のLEDも同様にIDが振られています。

今回は目を光らせたいので
FaceLedグループを指定しています。

fadeRGBの引数は左から

• LEDグループ名
• カラー
• フェードインの時間

です。

FaceLed[x]を指定することで
両目の同じインデックスのLEDを光らせることができます。
左右対象でLEDを光らせたい場合に便利です。

これを別々に光らせたい場合は
RightFaceLed[x]やLeftFaceLed[x]などを指定することで別々の光らせ方をさせたり、
ALLeds.createGroupで新たにグループを宣言することもできます。

使用後の注意としては、
ALLeds.reset("ALLLeds")などを呼び出して元の色に戻さないと
ずっと同じ色になってしまうのでUnload及びonStop時に必ずresetを呼ぶようにしましょう。