概要
C/C++モジュールをpepper用にコンパイルできるようにするまでの手順です。
環境
- Mac OSX Yosemite
- C++ naoqi SDK 2.0.5.3
コンパイラが入ってない場合はXcodeのcommand line toolsをインストールしてください。
手順
- toolchain取ってくる
- C++ SDKをダウロード
- qibuildを設定
- toolchainを設定
- プロジェクトを作成
- ビルド
・toolchainを取ってくる
以下からダウンロード
アルデバランアカウントが必要です。
真ん中らへんにある
Cross Toolchain 2.0.5 Mac 64
をダウンロードする。
qibuildが日本語のパスを認識できないのでhome下に置くといいです。
・C++ SDKをダウンロード
以下からダウンロード
C++ SDK 2.0.5 Mac 64
をダウンロードする。
qibuildが日本語のパスを認識できないのでhome下に置くといいです。
PC向け設定
・qibuildを設定
PC用のビルド設定です。
pepperで動作確認する場合は別手順です。
$ cd ~/naoqi-sdk-2.0.5.3-mac64
$ qibuild init
・toolchainの設定
$ qitoolchain create naoqi-sdk ~/naoqi-sdk-2.0.5.3-mac64/toolchain.xml
$ qibuild add-config naoqi-sdk --toolchain naoqi-sdk
・プロジェクト作成
$ qisrc create helloworld
・ビルド
$ qibuild configure -c naoqi-sdk helloworld
$ qibuild make -c naoqi-sdk helloworld
qibuild makeを実行したあと
プロジェクト内のbuild-naoqi-sdk/sdk/bin/
下にバイナリファイルが出来上がります。
ロボット向け設定
ロボット用のビルド設定です。
pepperで動作確認する場合は別手順です。
・toolchainの設定
$ qitoolchain create cross-atom ~/mac64-atom-pub-v2.0.5.4/toolchain.xml
$ qibuild add-config cross-atom --toolchain cross-atom
・初期化
$ qibuild init
・プロジェクト作成
$ qisrc create helloworld
・ビルド
$ qibuild configure -c cross-atom helloworld
$ qibuild make -c cross-atom
qibuild makeを実行したあと
プロジェクト内のbuild-cross-atom/sdk/bin/
下にバイナリファイルが出来上がります。
出来上がったバイナリファイルをftpとかでpepperにputして
$ chmod 777 helloworld
$ ./helloworld
などとすることで動作確認ができます。