はじめに

ROS の初心者が、とっても簡単なROSアプリを作ってみました。（連載記事です）

今回の記事の概要

以前の記事で定義したメッセージを使い、撮影した画像ファイルを配信(Publish)する ROS アプリを構築する
作成したソースファイルを GitHub に登録する
今回の記事に該当するソースファイルは、以下のアドレスから参照可能です
- https://github.com/higuchi-toshio-intec/example-picam/blob/master/picam_ros/scripts/pub_photo.py

事前準備

今回の ROS アプリは、Raspberry PI のカメラを制御するため、Raspbian OS 環境で稼働することを想定しています
ROS 環境を構築する場合は、@dyson8910 さんの記事「Raspberry Pi 3 にROS kinetic をインストールしてみました。」が参考になりました
- 最終的に(次回以降の記事で)は、RDBOX 環境にて Dockerコンテナ(raspbian)で動かします
- 今回の記事では、実際に環境構築せず雰囲気を感じてもらうだけでも十分です

構築

GitHub から clone

GitHub から clone します
- 以前の記事「[はじめてのRDBOX(3)]rdbox使ってみました：ROSパッケージ作成編」などで作成(commit)したファイル一式を GitHub 経由で取得（※GitHub便利です!!）

  $ mkdir -p ${HOME}/ros_ws/src
  $ cd ${HOME}/ros_ws/src
  $ git clone https://github.com/YourGitHubAccount/picam_ros.git
  $ ls -lR picam_ros      # msg/picam_photo.msg などが取得できているはずです

scripts/take_pub_photo.py

今回の記事のアプリソースファイルの作成
以下(↓)は具体的な手順（下記例では、GitHubよりファイルを取得）

  $ mkdir -p ${HOME}/ros_ws/src/picam_ros/scripts
  $ cd ${HOME}/ros_ws/src/picam_ros/scripts
  $ curl -s -o take_pub_photo.py https://raw.githubusercontent.com/higuchi-toshio-intec/example-picam/master/picam_ros/scripts/take_pub_photo.py
  $ chmod +x take_pub_photo.py

ソースファイルの主要部分説明

静止画撮影
- Rapbian OS の raspistill コマンドを実行
  - 今日の日付文字列を含んだファイル名
  - サブプロセスでコマンド実行（画像撮影）
- 以下(↓)は対応する部分

        #
        filename = "%s/photo-%s.jpeg" % (dir_tmp, today.strftime("%Y%m%dT%H%M%S"), )
        cmd = "raspistill -w %d -h %d -o %s" % (args.w, args.h, filename)
        subprocess.call(cmd, shell=True)

Publisherの生成
- トピック名称：example_picam_photo
- データ型：picam_photo
- キューサイズ：100
- latch：True
  - True を設定することで Publisher と Subscriber 間でのデータ受け渡しがうまくできたため
  - False でもよかったかもしれない
- 以下(↓)は対応する部分

  def create_pub(node_name):
    rospy.init_node(MyNodeName, anonymous=True)
    staLatch = True
    pub = rospy.Publisher('example_picam_photo', picam_photo, queue_size=100, latch=staLatch)

    return pub

配信(Publish)
- Publish 頻度に合わせて rate を設定（１秒当たりの回数）
  - 今回の記事のようなケースでは、もっと小さな値でも OK
- データ型 picam_photo の変数(msg)を作成し以下の情報を格納
  - 現在時刻
  - 端末ID
  - 画像データ（OpenCV を使用し読み込み）
- 以下(↓)は対応する部分

  def pub_photo(pub, file_photo):

    #
    pub_rate = rospy.Rate(30)

    #
    msg = picam_photo()

    #
    print("[INFO] reading... " + file_photo)
    photo_cv2 = cv2.imread(file_photo, cv2.IMREAD_COLOR)

    #
    msg.timestamp = rospy.Time.now()
    msg.edge_id = MyNodeName

    #
    msg.picam_photo = GV_cv_bridge.cv2_to_imgmsg(photo_cv2)

    #
    pub.publish(msg)
    pub_rate.sleep()

GitHub への登録

作成したファイル全てを GitHub に登録
以下(↓)は具体的な手順

  $ cd ${HOME}/ros_ws/src/picam_ros
  $ git add .
  $ git commit -m 'CommitMessage'
  $ git push

catkin_make

コンパイル実行
- 実行コマンドは catkin_make
- 「catkin_make: command not found」となった場合は、以下のコマンドを実行
```
$ source /opt/ros/${ROS_DISTRO}/setup.bash
```
以下(↓)は具体的な手順

$ cd ${HOME}/ros_ws/
$ catkin_make

アプリ起動

以下(↓)は具体的な手順

$ cd ${HOME}/ros_ws
$ source /opt/ros/${ROS_DISTRO}/setup.bash
$ source devel/setup.bash
$ rosrun picam_ros take_pub_photo.py

[はじめてのRDBOX(5)]rdbox使ってみました：ROS Publisher編

はじめに

今回の記事の概要

事前準備

構築

関連パッケージ

GitHub から clone

scripts/take_pub_photo.py

ソースファイルの主要部分説明

GitHub への登録

catkin_make

アプリ起動

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