[はじめてのRDBOX(3)]rdbox使ってみました：ROSパッケージ作成編

はじめに

ROS の初心者が、とっても簡単なROSアプリを作ってみました。（連載記事です）

今回の記事の概要

• GitHub に、今回の記事用の repository を作成
  • GitHub アカウントを必要とします
• 新規 ROS パッケージを作成
• 画像ファイルの受け渡しに使用するメッセージを定義
• 作成したソースファイルを GitHub に登録
• 今回の記事に該当するソースファイルは、以下のアドレスから参照可能です
  • https://github.com/higuchi-toshio-intec/example-picam/tree/master/picam_ros

使用環境

• Docker(ROS) 環境起動

  $ sudo docker pull ros:melodic-ros-base
  $ sudo docker run -dit --name hajimete_rdbox_ros --net host ros:melodic-ros-base
  $ sudo docker exec -it hajimete_rdbox_ros /bin/bash
  root@hajimete_rdbox_ros:/#
  

連載記事内共通情報

• ROS アプリのソースファイルは GitHub にて管理/共有しています
• ROS アプリによって、コンパイルおよび実行環境が異なる(amd64/arm)ため、GitHub を仲介してソースファイルを共有しています

GitHub に新規 repository 作成

• GitHub の使い方に関する説明は省略します
• 作成する repository 名は「picam_ros」
  • 'Initialize this repository with a README' にチェックを入れておくと良い

GitHub から clone/pull

• 必要に応じて、GitHub から clone や pull します

  $ mkdir -p ${HOME}/ros_ws/src
  $ cd ${HOME}/ros_ws/src
  $ git clone https://github.com/YourGitHubAccount/picam_ros.git
  # 以下は clone 済みの場合
  $ cd ${HOME}/ros_ws/src/picam_ros
  $ git pull
  

構築

ROS パッケージ作成

• パッケージ作成

  • パッケージ名は「picam_ros」

  • 関連パッケージ

    パッケージ名	説明
    roscpp	c++用パッケージ
    rospy	python用パッケージ
    std_msgs	基本的なデータ型用メッセージ形式
    sensor_msgs	画像を含むセンサー類のメッセージ形式

• 以下(↓)は具体的な手順

  • 実行後、${HOME}/ros_ws/src/picam_ros ディレクトリ以下にファイルが作成される

  $ cd ${HOME}/ros_ws/src
  $ catkin_create_pkg picam_ros roscpp rospy std_msgs sensor_msgs
  

msg/picam_photo.msg

• 今回の一連の記事で使用する ROS メッセージの定義ファイルの作成

• 以下の情報を含むメッセージとする

  • 撮影日時情報
  • 撮影端末識別情報
  • 画像データ

• ROS アプリ(sub_photo.py および take_pub_photo.py)で使用する

• 以下(↓)は具体的な手順（下記例では、GitHubよりファイルを取得）

  $ cd ${HOME}/ros_ws/src/picam_ros
  $ mkdir msg
  $ cd msg
  $ curl -s -o picam_photo.msg https://raw.githubusercontent.com/higuchi-toshio-intec/example-picam/master/picam_ros/msg/picam_photo.msg
  

  https://github.com/higuchi-toshio-intec/example-picam/blob/master/picam_ros/msg/picam_photo.msg

CMakeLists.txt

• 自動作成された CMakeLists.txt を ROS アプリ picam_ros 用に修正（修正箇所は diff で確認）

  • 新たにメッセージ型を作成するため message_generation の記述を追加、generate_messages 関連の記述を有効化
  • 新たなメッセージ型として picam_photo.msg の記述を追加
  • パッケージの依存関係の記述を有効化

• 以下(↓)は具体的な手順（下記例では、GitHubより修正済みファイルを取得）

  $ cd ${HOME}/ros_ws/src/picam_ros
  $ mv CMakeLists.txt CMakeLists.txt.orig
  $ curl -s -o CMakeLists.txt https://raw.githubusercontent.com/higuchi-toshio-intec/example-picam/master/picam_ros/CMakeLists.txt
  $ diff -up CMakeLists.txt.orig CMakeLists.txt
  

  https://github.com/higuchi-toshio-intec/example-picam/blob/master/picam_ros/CMakeLists.txt

catkin_make

• コンパイル実行

  • 実行コマンドは catkin_make

  • 「catkin_make: command not found」となった場合は、以下のコマンドを実行

    $ source /opt/ros/${ROS_DISTRO}/setup.bash
    

• 以下(↓)は具体的な手順

$ cd ${HOME}/ros_ws/
$ catkin_make

GitHub への登録

• 作成したファイル全てを GitHub に登録

  • clone 済みなので、add/commit/push を実行
  • commit メッセージは、あとでどのような commit であるかわかるようにすると良い

• 以下(↓)は具体的な手順

  $ cd ${HOME}/ros_ws/src/picam_ros
  $ git add .
  $ git commit -m 'CommitMessage'
  $ git push
  

• 念のため、ブラウザで以下のアドレスに接続し GitHub の登録状況を確認する

  • https://github.com/YourGitHubAccount/picam_ros

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記事リスト

1. 概要編
2. 画像参照アプリの構築編
3. ROSパッケージ作成編（← 今回の記事）
4. ROS Subscriber編
5. ROS Publisher編
6. DockerImage 作成編
7. RDBOX(k8s) ポート転送編
8. RDBOX(k8s) Subscriber アプリ編
9. RDBOX(k8s) Publisher アプリ編
10. 雑記