RaspberryPi3にROSを入れて動かしてみたかったのでやってみました。
基本的にはInstalling ROS Kinetic on the Raspberry Pi の通りです。
環境
RaspberryPi3 Model BにRaspbianを入れた状態です。(秋葉原の千石電商さんで購入したスターターセットです)
microSDは16GBのものを使ってます。
今回の内容は基本的にこの記事を参考にさせていただきました。
準備
0 はじめに
まずはRaspberryPi3を起動してWifiの接続をしておきます。
この部分についてはより詳しい説明がネットにごろごろ転がっていると思うので割愛させてもらいますね。
1 CLIの有効化
RaspberryPi3の起動をCLIにしておきます。CLIというのはCommand Line Interface のことです。
これにしておくとRaspberry Pi を起動したときにデスクトップではなく、 CLIが起動してすぐにコマンドを打ち込むことができます。
設定>RaspberryPiの設定>システム で
BootをデスクトップではなくCLIに変更しましょう。
2 localの変更
またlocalの設定も変えておきます。
設定>RaspberryPiの設定>ローカライゼーション>ロケールの設定 から
言語をen(English)、国をUS(USA)、文字セットをUTF-8
に変更します。
3 dirmngrのインストール
最後にdirmngrのインストールを行っておきます。
私がROS kineticのインストールを行う際にdirmngrがないと言われたので、インストールしました。
(ここについては私もよくはわかっていないのでコメント等で教えていただけると嬉しいです)
$ sudo apt-get install dirmngr --install-recommends
4 再起動
先ほど最後にと言っていましたが、ここでupdateとupgradeも行っておきましょう。
またインストールのために再起動もしておきます。
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade
$ sudo reboot
これでインストールの準備は終了です。
ROS kinetic のインストール
それではROS kineticのインストールをやっていきます。
Installing ROS Kinetic on the Raspberry Pi 通りに行えば大丈夫だと思います。
再起動した後のCLIで次のように打ち込んでいきましょう。
1 ROSレポジトリのセットアップ
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
2 Debianのパッケージを最新のものに
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade
3 Bootstrap Dependenciesのインストール
$ sudo apt-get install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential cmake
4 rosdepの初期化
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
5 ワークスペースの作成
$ mkdir -p ~/ros_catkin_ws
$ cd ~/ros_catkin_ws
6 ROS_Comm
ROS_CommはGUIツールのないものとなってます。
rqtやrvizなどのものはRaspberryPiでは使わないと思うのでDesktopのほうは行ってません。
$ rosinstall_generator ros_comm --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar > kinetic-ros_comm-wet.rosinstall
$ wstool init src kinetic-ros_comm-wet.rosinstall
7 依存関係にあるファイルのインストール
$ cd ~/ros_catkin_ws
$ rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -r --os=debian:jessie
8 ワークスペースのビルド
$ sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/kinetic -j2
9 最後に
.bashrcにsetup.bashを読み込むように書きます。
これでこれからはターミナルを立ち上げたら、rosが使えるようになります。
$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash
$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
ここまで長かったかと思いますが、これでインストールは完了です。
最後に確認のためにターミナルで roscoreと打ってみましょう。
問題なく動いていれば大丈夫です。
終わりに
これでROS kinetic のインストールはできたはずなので、いろいろと作って遊んでみましょう。かくいう私はこれからハードのほうを作っていく予定です。それについても何か記事を書ければと思ってます。
何か間違いなどありましたらコメントお願いします。
最後までご覧いただきありがとうございます。