AutowareをDockerで動かす

Autoware 自動運転ソフトウェア入門にかかれている環境構築方法は古い。
リポジトリーがgit hubからgit labに変更されている。

以下ではDockerでAutowareを起動するまでを記載しています。

Autoware wikiにインストール方法からDemoの動かし方まで記載されています。

Autoware Dockerコンテナ立ち上げ方法

[Autoware docker git lab]
(https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/docker)

はじめにAutowareのDockerコンテナ立ち上げ方法を確認しておく。
git cloneして./run.shすればコンテナは立ち上がる。
参照

$ git clone https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/docker.git
$ cd docker/generic
$ ./run.sh

run.shの中身を見るとVOLUMESで --volume=$SHARED_HOST_DIR:$SHARED_DOCKER_DIR:rw"と設定している。
コンテナを立てたときに$SHARED_DOCKER_DIR=/home/autoware/shared_dir
ディレクトリができ、それにローカルのSHARED_HOST_DIR=$HOME/shared_dirをマウントしている。

$ vim run.sh

XSOCK=/tmp/.X11-unix
XAUTH=$HOME/.Xauthority

SHARED_DOCKER_DIR=/home/autoware/shared_dir
SHARED_HOST_DIR=$HOME/shared_dir

AUTOWARE_DOCKER_DIR=/home/autoware/Autoware

VOLUMES="--volume=$XSOCK:$XSOCK:rw
         --volume=$XAUTH:$XAUTH:rw
         --volume=$SHARED_HOST_DIR:$SHARED_DOCKER_DIR:rw"

if [ "$BASE_ONLY" == "true" ]; then
    SUFFIX=$SUFFIX"-base"
    VOLUMES="$VOLUMES --volume=$AUTOWARE_HOST_DIR:$AUTOWARE_DOCKER_DIR "
fi

# Create the shared directory in advance to ensure it is owned by the host user
mkdir -p $SHARED_HOST_DIR
docker run \
    -it --rm \
    $VOLUMES \
    --env="XAUTHORITY=${XAUTH}" \
    --env="DISPLAY=${DISPLAY}" \
    --env="USER_ID=$USER_ID" \
    --privileged \
    --net=host \
    $RUNTIME \
    $IMAGE

Demo用のデータ用意〜Autoware起動

それでは上記を踏まえて、Dockerを使ってAutowareを起動させる。

コンテナを立てる前にデータを用意する必要がある。
Demo wikiのリンク先からデータをダウンロード

$ cd ~
$ mkdir .autoware
$ cd .autoware
$ cp ~/shared_dir/sample_moriyama_* .
$ tar zxfv sample_moriyama_150324.tar.gz
$ tar zxfv sample_moriyama_data.tar.gz

上記のようにマウントするローカルディレクトリは$HOME/shared_dirなのでそれに合わせてディレクトリ作成と解凍を行う。

データを用意したら、コンテナを立ち上げる

$ cd docker/generic
$ ./run.sh

コンテナ内からAutowareを起動させる

autoware@desktop:~$ cd Autoware
autoware@desktop:~/Autoware$ source install/setup.bash
autoware@desktop:~/Autoware$ roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

Autoware起動！！