【WebIOPi】スマホでサーボモーターを制御！③

スマホでサーボモータを制御！

今回は、スマホでサーボモータを制御するシリーズの第３回目です。

Raspberry Piを用いて簡単にIoTを作成できるライブラリ、WebIOPiを使用し、スマホからサーボモーターを制御します。

これまでの記事は以下を参考にしてください。
1. WebIOPiのインストール
2. HTML/CSSファイルの作成
3. JavaScriptファイルの作成

サーボモーター

サーボモーターを動作させるPythonスクリプトを作成します。

サーボモーターは、パルスの周期に応じて回転します。それぞれの仕様によりますが、制御パルスは1.0ms ~ 2.4msの範囲だと思います。

ちなみに、SG90というサーボモータは、0.5ms~2.4msだそうです。

サーボモーターを動作させるために、pigpioというライブラリを使用します。

pigpioインストール

サーボモータを動作させるときに、安定したパルスを生成できるように、pigpioというライブラリを使用します。
Raspberry Piのターミナルで以下のコマンドを打ちます。

sudo apt install pigpio

pigpioを使用する場合は、以下のコマンドで起動（デーモン）します。

sudo pigpiod

Pythonスクリプト作成

まず、全体は以下のようになります。

pyfile.py

import webiopi
import pigpio

webiopi.setDebug()      # WebIOPiのデバッグをセット
pi = pigpio.pi()

# サーボモーターへのパルス出力ピンを指定
SV_1 = 12       # SERVO1
SV_2 = 19       # SERVO2

"""以下、サーボ動作"""

# SERVO1
@webiopi.macro
def GET1(val):
    value1 = int(val)
    pi.set_servo_pulsewidth(SV_1, value1)
    webiopi.debug(value1)


# SERVO2
@webiopi.macro
def GET2(val):
    value2 = int(val)
    pi.set_servo_pulsewidth(SV_2, value2)
    webiopi.debug(value2)

WebIOPiでは、デバッグを行う際、webiopi.setDebug()という記述をします。
そして、webiopi.debug(表示したいパラメータ)と記述することでデバッグの際、そのパラメータの値を確認することができます。

webiopi.macro

ところで、JavaScriptで作成したwebiopi.callMacro()関数を覚えていますか？

webiopi().callMacro('GET1',value1)

この第一引数は、実行したいPython関数、ここではdef GET1(val):です。
また、JavaScriptより引数valを受け取ります。互いの関係は下の写真を参考にしてください。

ここで、webiopiで実行するPython関数には、関数名の上に@webiopi.macroという記述が必須です！

あとは、受け取った値を数値型に変換し、pigpioによりサーボを動作させます。

最後に

次回が最終回です。

WebIOPiを使用してサーバーを起動させます。