初心者がAIチャレンジやってみた (2)：1つ目の障害物の回避（パラメータチューニング）

概要

「初心者がAIチャレンジやってみた」シリーズの第2弾です。
今回はパラメータを調整して運が良ければ２つ目のダンボールを回避できるようになりました。

前回の記事はこちら：

• 第1弾：初心者がAIチャレンジやってみた(1)：Autowareを動かしてみる

筆者はautoware初心者です。
説明等が正確でない可能性があるので本記事だけではなく他の記事やautowareのドキュメントも確認するようにしてください。

パラメータ調整

経路生成や障害物回避のパラメータはbehavior_path_planner.param.yamlやavoidance.param.yamlなどのファイルで設定しているっぽい。

編集するファイルの確認方法

autoware.launch.xmlで使われているファイルを確認する。

tier4_planning_component.launch.xmlを確認する。

ということで、このようにして使われているファイルを検索してそのyamlファイルを編集すれば良い。

今回の成果

今回は以下のようにパラメータを調整した（まだどのパラメータがどう影響するのかが分かってないので、関係ないパラメータもあるかも）。
5回に1回くらい(?)は2個目のダンボールも避ける・避けようとしてくれる。下の動画は運良くめちゃくちゃきれいに2個目のダンボールを避けてくれたときの動画。

behavior_path_planner.param.yaml

refine_goal_search_radius_range: 3.5    # 元々7.5

avoidance.param.yaml

enable_update_path_when_object_is_gone: true
enable_force_avoidance_for_stopped_vehicle: true
target_object:
    #（省略）
    unknown: true
avoidance:
    lateral:
        lateral_collision_margin: 0.1    # 元々1.0
        lateral_collision_safety_buffer: 0.1    # 元々0.7
        road_shoulder_safety_margin: 0.5    # 元々0.3