Pepper でお客様対応プログラム組む方

ドアの開閉センサーを玄関扉と次の扉につけて先に開いた扉で判別すのが一番簡単だと思います。

玄関扉が開く
↓
「お客様、おはようございます。検温お願いいたします。」
の後に待機状態へ
↓
応接前の扉が開くまで何もしない
↓
応接前の扉が開くと待機状態の解除

応接前の扉が開く
↓
「ありがとうございました、お帰り気をつけてください。」
の後に待機状態へ
↓
玄関扉が開くまで何もしない
↓
玄関扉が開くと待機状態の解除

ドアセンサーは市販品を使用するか、ESP32とリードスイッチなどを利用してWifiまたはBluetooth経由でペッパーへ開閉状況のデータを送信すればいいともいます。
Choregrapheではpythonのコードを書く必要がある。

来客とお帰りが同時にあったばあいなどいくつか問題はあると思いますが、一番シンプルかな？と。