M5Stackとは

M5Stack社が開発したArduino互換の開発キットです。
http://m5stack.com

M5Stack fireに搭載の9DOFセンサー

9DOFとしてMPU6050とMAG3110を搭載しています。
MPU6050は３軸加速センサー、３軸ジャイロセンサー。
MAG3110は３軸磁力センサー。

##環境の構築

mkdir -p ~/Documents/Arduino/hardware/espressif && \
cd ~/Documents/Arduino/hardware/espressif && \
git clone https://github.com/espressif/arduino-esp32.git esp32 && \
cd esp32 && \
git submodule update --init --recursive && \
cd tools && \
python get.py

環境構築詳細は下記リンクをご覧ください。
http://m5stack.com/assets/docs/index.html

ArduinoにM5Stack FIREが追加されたことを確認する。
【確認方法】

MPU6050ドライバーのインストール

まずはM5Stackライブラリをインストールする。
【インストールの方法】

MPU6050ドライバーをインストールする。
【インストールの方法】
先程と同様に"スケッチ〉ライブラリをインクルード〉ライブラリを管理"からインストールする。

加速度センサーのソースコード

M5Stackを接続し、シリアルポートを確認する。

加速度センサーのソースコード


#include <M5Stack.h>
#include <MPU6050_tockn.h>
#include <Wire.h>

MPU6050 mpu6050(Wire);

void setup()
{
  // Power ON Stabilizing...
  delay(500);
  M5.begin();
  //M5.setPowerBoostKeepOn(false);

  Wire.begin();
  Wire.setClock(400000UL);  // Set I2C frequency to 400kHz

  mpu6050.begin();
  mpu6050.calcGyroOffsets(false);

  M5.Lcd.setTextFont(2);
  M5.Lcd.setTextColor(TFT_WHITE, TFT_BLACK);
  M5.Lcd.println("M5Stack Balance Mode start");
}

void loop()
{
  mpu6050.update();
  M5.Lcd.clear();
  M5.Lcd.setCursor(0, 0);
  M5.Lcd.printf("X: %f", mpu6050.getAccX());
  M5.Lcd.setCursor(0, 20);
  M5.Lcd.printf("Y: %f", mpu6050.getAccY());
  M5.Lcd.setCursor(0, 40);
  M5.Lcd.printf("Z: %f", mpu6050.getAccZ());
  delay(500);
  // M5 Loop
  M5.update();
}

ソースコードは、ここを参考にしました。
http://forum.m5stack.com/topic/325/m5stack-fire-gyro-mpu6050/2

ビルドしてM5Stack FIREに転送して、確認。