Chromeの閲覧履歴って、Historyというsqliteファイルにまとまっているようです。
私のWindows10/64のChromeは、'C:\Users(ユーザ名)\AppData\Local\Google\Chrome\User Data\Default\History'というフォルダにHistoryが格納されていました。
次のコードで閲覧履歴を抽出してファイルに保存できます。History(sqlite)内のurlsとvisitsという2つのテーブルにクエリをかけるプログラムです。コード内の「(ユーザ名)」の部分は、適宜変更してください。
注意点ですが、Chrome起動中はHistory(sqlite)ファイルがロックされているため、次のプログラムはchromeが起動していないときに動かしてみてください。
##### IMPORT
import sqlite3
from contextlib import closing
from datetime import datetime
##### CONST
db = r'C:\Users\(ユーザ名)\AppData\Local\Google\Chrome\User Data\Default\History'
filePath = './result.txt'
##### IMPLEMENTATION
with closing(sqlite3.connect(db)) as conn:
c = conn.cursor()
select_sql = "select visits.id, urls.url, urls.title, visits.visit_time,visits.from_visit from visits inner join urls on visits.url = urls.id"
with open(filePath, mode='a', encoding='utf-8') as f:
for row in c.execute(select_sql):
timestamp = datetime.fromtimestamp(row[3]/1000000-11644473600)
strLine =str(row[0])+','+row[1] + ', ' + row[2] + ', ' + str(timestamp) + ', ' + str(row[4])+'\n'
print(strLine)
f.write(strLine)
f.close()