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Unitree SDK & ROS パッケージ 3分でインストールメモ

Last updated at Posted at 2022-11-07

犬ロボ Unitree Go1 の SDK & ROS パッケージ

現在、インストールはサクッといけます。
実機をスクリプトで動かしましょう♪

(2022/11/30 本日時点の v3.8.4 aliengo 用 ver ではなく v3.8.0 Go1 対応 ver を使うこ必要があることについてコメント頂きましたので、本文も一部修正)
https://qiita.com/devemin/items/1708176248a1928f3b88#comment-c7eb8f273e1798cc3b6a

image.png

環境

Ubuntu 20.04 (64bit), PC
ROS Noetic インストール済
(ラズパイや Jetson でもいけるはず)

Unitree Go1
(スクリプトで動かせるのは EDU モデル以上のはず、私は pro モデルですけどね・・・ 文末参照)

インストールする SDK バージョン

インストールコマンド

sudo apt install libboost-all-dev cmake g++

cd ~/catkin_ws/src
git clone -b v3.8.0 https://github.com/unitreerobotics/unitree_legged_sdk.git
#最近更新された v3.8.4 はaliengo ロボット用のため、v3.8.0 指定
git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros_to_real.git

#lcm のインストール (2022/11/30 コメント頂きました)
sudo apt install liblcm-dev

cd ./unitree_legged_sdk/
mkdir build
cd build
cmake ../
make -j4

cd ~/catkin_ws/
source devel/setup.bash 

unitree_ros_to_real/unitree_legged_real/CMakeLists.txt の修正が必要
#これは環境により?必要ではなかった方も(2022/11/30 コメント頂きました)

gedit ./src/unitree_ros_to_real/unitree_legged_real/CMakeLists.txt &

21, 30 行目を修正 (legged_sdk の場所に相対パス合わせる)

# 21行目
- link_directories(${CMAKE_SOURCE_DIR}/unitree_legged_sdk/lib/cpp/${ARCH})
+ link_directories(${CMAKE_SOURCE_DIR}/../../unitree_legged_sdk/lib/cpp/${ARCH})

# 30行目
-     ${CMAKE_SOURCE_DIR}/unitree_legged_sdk/include
+     ${CMAKE_SOURCE_DIR}/../../unitree_legged_sdk/include

引き続きビルド

cd ~/catkin_ws/
catkin build

sudo apt-get install ros-noetic-controller-interface ros-noetic-gazebo-ros-control ros-noetic-joint-state-controller ros-noetic-effort-controllers ros-noetic-joint-trajectory-controller

cd src
git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros.git
cd ..
catkin build

source devel/setup.bash 

image.png

(参考)ディレクトリ配置
image.png

以上!

実行例

roslaunch laikago_description laikago_rviz.launch

roslaunch unitree_gazebo normal.launch rname:=go1 wname:=earth

rosrun unitree_controller unitree_servo

rosrun unitree_controller unitree_external_force

rosrun unitree_controller unitree_move_kinetic

メモ

  • unitree_legged_sdk/example_py/ が Python で動かすサンプル
  • unitree_legged_sdk を Go1 pro モデルで動かすにはこちらの issue 参照
  • unitree_ros_to_real/unitree_legged_real/src/exe/twist_sub.cpp がおそらく cmd_vel で動かすスクリプト

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