Unitree SDK & ROS パッケージ 3分でインストールメモ

犬ロボ Unitree Go1 の SDK & ROS パッケージ

現在、インストールはサクッといけます。
実機をスクリプトで動かしましょう♪

(2022/11/30 本日時点の v3.8.4 aliengo 用 ver ではなく v3.8.0 Go1 対応 ver を使うこ必要があることについてコメント頂きましたので、本文も一部修正)
https://qiita.com/devemin/items/1708176248a1928f3b88#comment-c7eb8f273e1798cc3b6a

環境

Ubuntu 20.04 (64bit), PC
ROS Noetic インストール済
（ラズパイや Jetson でもいけるはず）

Unitree Go1
（スクリプトで動かせるのは EDU モデル以上のはず、私は pro モデルですけどね・・・　文末参照）

インストールする SDK バージョン

• unitree_legged_sdk　 v3.8.0
  • https://github.com/unitreerobotics/unitree_legged_sdk
• unitree_ros_to_real　 v3.8.0
  • https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros_to_real
• unitree_ros v??? (2022/11/7 時点)
  • https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros

インストールコマンド

sudo apt install libboost-all-dev cmake g++

cd ~/catkin_ws/src
git clone -b v3.8.0 https://github.com/unitreerobotics/unitree_legged_sdk.git
#最近更新された v3.8.4 はaliengo ロボット用のため、v3.8.0 指定
git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros_to_real.git

#lcm のインストール (2022/11/30 コメント頂きました)
sudo apt install liblcm-dev

cd ./unitree_legged_sdk/
mkdir build
cd build
cmake ../
make -j4

cd ~/catkin_ws/
source devel/setup.bash 

unitree_ros_to_real/unitree_legged_real/CMakeLists.txt の修正が必要
#これは環境により？必要ではなかった方も(2022/11/30 コメント頂きました)

gedit ./src/unitree_ros_to_real/unitree_legged_real/CMakeLists.txt &

21, 30 行目を修正 (legged_sdk の場所に相対パス合わせる)

# 21行目
- link_directories(${CMAKE_SOURCE_DIR}/unitree_legged_sdk/lib/cpp/${ARCH})
+ link_directories(${CMAKE_SOURCE_DIR}/../../unitree_legged_sdk/lib/cpp/${ARCH})

# 30行目
-     ${CMAKE_SOURCE_DIR}/unitree_legged_sdk/include
+     ${CMAKE_SOURCE_DIR}/../../unitree_legged_sdk/include

引き続きビルド

cd ~/catkin_ws/
catkin build

sudo apt-get install ros-noetic-controller-interface ros-noetic-gazebo-ros-control ros-noetic-joint-state-controller ros-noetic-effort-controllers ros-noetic-joint-trajectory-controller

cd src
git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros.git
cd ..
catkin build

source devel/setup.bash 

（参考）ディレクトリ配置

以上！

実行例

roslaunch laikago_description laikago_rviz.launch

rosrun unitree_controller unitree_move_kinetic pic.twitter.com/u0bJUVUwXq

— でべ (@devemin) November 7, 2022

roslaunch unitree_gazebo normal.launch rname:=go1 wname:=earth

rosrun unitree_controller unitree_servo

rosrun unitree_controller unitree_external_force

rosrun unitree_controller unitree_move_kinetic

メモ

• unitree_legged_sdk/example_py/　が Python で動かすサンプル
• unitree_legged_sdk を Go1 pro モデルで動かすにはこちらの issue 参照
  • https://github.com/unitreerobotics/unitree_legged_sdk/issues/24#issuecomment-1088250949
  • (C++, Python とも cmd.levelFlag = 0 の追記で、Go1 pro モデルでもHigh-level SDK は動かせちゃったという裏技的なもの (low-level は現状動かず)　なお、今後購入される場合の機体のバージョンアップでそこがどうなるかは不明なのでご注意)
• unitree_ros_to_real/unitree_legged_real/src/exe/twist_sub.cpp　がおそらく cmd_vel で動かすスクリプト

関連記事