幅優先探索について

under flow
Stack Underflow.

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>

#define BUF_SIZE 200
#define SIZE_X 20
#define SIZE_Y 10

int visit[SIZE_X][SIZE_Y];

struct coord {
  int x;  //x座標
  int y;  //y座標
  int px; //一つ前のx座標
  int py; //一つ前のy座標
};

struct queue {
  struct coord buf[BUF_SIZE];
	int first;
	int last;
};

int enqueue(struct queue *s, struct coord p) {
	if(s->last < BUF_SIZE){
		s->buf[s->last] = p;
		s->last++;
		return 1;
	}else{
		printf("overflow\n");
		return -1;
	}
}

struct coord *dequeue(struct queue *s) {
	if(s->first > s->last){
		printf("under flow\n");
		return NULL;
	}
	int n = s->first;
	s->first++;
	return &(s->buf[s->first]);
}

/* display_queue関数
 * 機能: キューの内部（格納されている値）の表示
 * 引数s: 内部を表示するスタック構造体へのポインタ
 */
void display_queue(struct queue *s) {
	int i = s->first-1;
	while(i >= 0){
		printf("%d %d\n",s->buf[i].x,s->buf[i].y);
		i--;
	}
}

/* read_map関数
 * 機能: ファイルからマップを読み込む
 * 引数map: 読み込んだマップを格納する配列
 */
void read_map(char map[][SIZE_Y]) {
	FILE *fp;
	int ch;
	int i=0;
	int j=0;
	fp =fopen("meiro1.txt","r");
	while((ch = fgetc(fp)) != EOF){
		if(ch == '\n'){
			j++;
			i = 0;
		}else{
			map[i][j] = ch;
			i++;
		}
	}
	fclose(fp);
}

/* print_map関数 
 * 機能: マップを画面に表示する。
 * 引数map: 表示するマップが格納されている配列
 */
void print_map(char map[][SIZE_Y]) {
	for(int j=0;j < SIZE_Y;j++){
		for(int i=0;i < SIZE_X;i++){
			printf("%c",map[i][j]);
		}
		printf("\n");
	}
}

/* record_path関数
 * 機能: 探索経路（探索順路）を記録する。新たなマスを探索する毎に、そのマスを記録するために呼び出すこと。
 * 引数rec: 探索経路を記録する配列
 * 引数x,y: 現在位置の座標
 * 引数px,py: 一つ前の位置の座標
 */
void record_path(struct coord rec[][SIZE_Y], int x, int y, int px, int py) {
  rec[x][y].px = px;
  rec[x][y].py = py;
}

/* print_path関数
 * 機能: 記録した探索経路を基に、SからGまでの経路を表示する。
 * 引数map: 表示するマップの配列。これに経路を示す'.'を書き加える
 * 引数rec: 探索経路が記録された配列
 * 引数gx,gy: ゴールの座標
 */
void print_path(char map[][SIZE_Y], struct coord rec[][SIZE_Y], int gx, int gy) {
  int x, y, tx, ty;

  // ゴールの位置から始める
  x = gx; y = gy;

  // ゴールの前の座標に移動（ゴールに'.'を打たない）
  tx = rec[x][y].px;
  ty = rec[x][y].py;
  x = tx; y = ty; 

  // スタートまで一手ずつ戻りながらmapに'.'を打つ
  while(map[tx][ty] != 'S') {
    map[tx][ty] = '.';
    tx = rec[x][y].px;
    ty = rec[x][y].py;
    x = tx; y = ty; 
  }
  print_map(map);
}

/********************** 
 *  メイン関数
 **********************/
int main(void) {

  /***** 変数の宣言（必要に応じて変数を追加すること）*****/
  char map[SIZE_X][SIZE_Y];  // マップを格納する配列
  struct coord rec[SIZE_X][SIZE_Y]; // 探索経路を記録する配列
  struct coord tmp; // 一時変数として利用可能
  struct coord *p;  // 一時変数として利用可能
  struct queue s;   // 探索に利用するキュー
  int i,j;          // ループ変数
  int x,y,px,py;    // 座標を格納する一時変数
  int gx,gy;        // ゴールの位置を格納

  /***** 各変数の初期化 *****/
  s.first = 0; 
  tmp.x = -1; tmp.y = -1; tmp.px = -1; tmp.py = -1;
  for (i=0; i<SIZE_X; i++) {
    for (j=0; j<SIZE_Y; j++) {
      visit[i][j] = 0;
      rec[i][j] = tmp;
    }
  }

  /***** マップの読み込み *****/
  read_map(map); 

  /***** スタート地点をenqueue *****/
  tmp.x = 1; tmp.y = 1; tmp.px = -1; tmp.py = -1;
  if (enqueue(&s, tmp) == -1) {
    printf("Stack Overflow.\n");
    return 1;
  }
  /***** 探索処理 *****/
  while(1) {
    // 処理する座標をdequeue
    p = dequeue(&s);
    if (p == NULL) {
      printf("Stack Underflow.\n");
      return 1;
    }
    x = p->x, y = p->y; px = p->px; py = p->py; 

		if(map[x][y] == 'G'){
			printf("Goal found:x=%d,y=%d,\n",x,y);
			record_path(rec,x,y,px,py);
			gx = x;
			gy = y;
			break;
		}
		if(map[x][y] == '#'){
			continue;
		}
		if(visit[x][y] ==1) continue;
		visit[x][y] = 1;
		
		record_path(rec,x,y,px,py);
		
		tmp.x = x;tmp.y = y-1;tmp.px = x;tmp.py = y;
		if(enqueue(&s,tmp) < 0) return 1;
		
		tmp.x = x-1;tmp.y = y;tmp.px = x;tmp.py = y;
		if(enqueue(&s,tmp) < 0) return 1;
		
		tmp.x = x;tmp.y = y+1;tmp.px = x;tmp.py = y;
		if(enqueue(&s,tmp) < 0) return 1;
		
		tmp.x = x+1;tmp.y = y;tmp.px = x;tmp.py = y;
		if(enqueue(&s,tmp) < 0) return 1;
  }
  /***** 探索経路の表示 *****/
  print_path(map,rec,gx,gy);

}