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WSLでGazebo

WSLでGazebo

WSLのUbuntu20.04上で、Gazeboをインストールし、起動する方法をまとめました。

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Insider Program

下記リンクより、Insider programに移動し、アカウントを登録します。

https://insider.windows.com/getting-started

insider001 (2).png

Windowsのメニューから設定>更新とセキュリティ>Windows Insider Program を選択。

win001.png

Dev Channelを選択します。

win002.png

Windowsのメニューから設定>更新とセキュリティ>Windows Update を選択。

win003.png

Windows UpdateでDev Channelのイメージをインストールします。

wslのインストール

PowerShellを管理者権限で立ち上げ、下記コマンドを実行します。

insider007.png

wsl --install

insider0013.png

insider0014.png

インストールが完了したらマシンを再起動します。

Ubuntu

再起動するとUbuntu20.04が起動します。

insider0015.png

idとpassの設定をします。

Gazeboのインストール

Ubuntu20.04のTerminalで、Gazeboを下記コマンドで実行し、インストールします。

Gazeboのインストール

curl -sSL http://get.gazebosim.org | sh

起動

gazebo

gazebo-2.png

gazebo /usr/share/gazebo-11/worlds/robocup14_spl_field.world

gazebo3.png

gazebo /usr/share/gazebo-11/worlds/pr2.world

gazebo1.png

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