WSLでROS2(Foxy)

WSLでROS2(Foxy)をインストールしてGazebo連携する方法のまとめ。

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ROS2レポジトリを追加

ROS2レポジトリを追加し、 GPG キーを承認するために下記コマンドを実行します。

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

ROS2リポジトリをソースリストに追加します。

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

ROS2パッケージのUpdate

aptをupdate。

sudo apt update

ROS2をインストール

sudo apt install ros-foxy-desktop

環境関数の設定

Sourceで環境関数の設定を読み込む

source /opt/ros/foxy/setup.bash

argcomplete のインストール

sudo apt install -y python3-argcomplete

　Sampleの実行

Talker

source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

Listener

source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

Gazebo連携

sudo apt install ros-foxy-gazebo-ros-pkgs

gazebo /opt/ros/foxy/share/gazebo_plugins/worlds/gazebo_ros_diff_drive_demo.world

デモの車体を移動させる

ros2 topic pub /demo/cmd_demo geometry_msgs/Twist '{linear:{x: 1.0}}' -1

RVIz2

rviz2