Pybullet公式gitリポジトリのサンプルコードを解説するシリーズです（一覧はこちら）。
今回は、reduced_deformable_torus.pyを解説します。（コードのリンクはこちら）
本コードを実行すると、「剛体のオブジェクト」と「変形するオブジェクト」が生成されます。
使用している機能
本コードは、以下の機能を使用して「変形するオブジェクトが生成可能なワールドに設定」「urdfファイルからオブジェクトの生成」を実現できます。
変形するオブジェクトが生成可能なワールドに設定
resetSimulation 関数を使用することで、シミュレーションをリセットできます。
pybullet.resetSimulation(mode)
-
mode：どのモードでシミュレーションをリセットするか-
RESET_USE_REDUCED_DEFORMABLE_WORLDの場合「変形するオブジェクト」が生成可能になります。
-
urdfファイルからオブジェクトの生成
loadURDF 関数を使用することで、urdfファイルからオブジェクトを生成できます。
pybullet.loadURDF(urdfFile, position)
-
urdfFile：生成するオブジェクトのurdfファイル- ワールドが
RESET_USE_REDUCED_DEFORMABLE_WORLDの場合、変形するオブジェクトを生成できます
- ワールドが
-
position：オブジェクトの生成位置
コメントをつけたサンプルコード
サンプルコードにコメントをつけたものが以下になります（もともとあった不要と思われるコメント等については削除しています）
import pybullet as p
from time import sleep
import pybullet_data
# PybulletをGUIモードで接続
physicsClient = p.connect(p.GUI)
# Pybulletに関するデータパスを取得
p.setAdditionalSearchPath(pybullet_data.getDataPath())
# シミュレーションを「変形可能なワールド」にリセットする
p.resetSimulation(p.RESET_USE_REDUCED_DEFORMABLE_WORLD)
# カメラの位置/姿勢をリセット
p.resetDebugVisualizerCamera(4,-40,-30,[0, 0, 0])
# 重力を設定
p.setGravity(0, 0, -10)
# テクスチャを読み込み
tex = p.loadTexture("uvmap.png")
# 床のオブジェクトを生成
planeId = p.loadURDF("plane.urdf", [0,0,-2])
# キューブを2つ生成
box1 = p.loadURDF("cube.urdf", [1,1,3],useMaximalCoordinates = True)
box2 = p.loadURDF("cube.urdf", [0,3,2],useMaximalCoordinates = True)
# 変形するオブジェクトを生成
reduced_obj1= p.loadURDF("reduced_torus/reduced_torus.urdf", [1,1,1])
# 変形するキューブにテクスチャを適用
p.changeVisualShape(reduced_obj1, -1, rgbaColor=[1,1,1,1], textureUniqueId=tex, flags=0)
# 変形するオブジェクト（2つ目）を生成
reduced_obj2 = p.loadURDF("reduced_torus/reduced_torus.urdf", [1,2,1])
# 変形するオブジェクト（2つ目）にテクスチャを適用
p.changeVisualShape(reduced_obj2, -1, rgbaColor=[1,1,1,1], textureUniqueId=tex, flags=0)
# sdfのボクセルのサイズを0.25に設定
p.setPhysicsEngineParameter(sparseSdfVoxelSize=0.25)
# リアルタイムシミュレーションモードをOFFに設定
p.setRealTimeSimulation(0)
while p.isConnected():
# シミュレーションを一時刻分進める
p.stepSimulation()
# カメラ画像を取得
p.getCameraImage(320,200)
# 重力を設定
p.setGravity(0,0,-10)