【Pybulletサンプル解説】変形可能なボックスを生成【reduced_deformable_cube.py】

Pybullet公式gitリポジトリのサンプルコードを解説するシリーズです（一覧はこちら）。

今回は、reduced_deformable_cube.pyを解説します。（コードのリンクはこちら）

本コードを実行すると、「変形可能なボックス」の上に「剛体のボックス」を生成されます。

使用している機能

本コードは、以下の機能を使用して「変形するオブジェクトが生成可能なワールドに設定」「urdfファイルからオブジェクトの生成」を実現できます。

変形するオブジェクトが生成可能なワールドに設定

resetSimulation 関数を使用することで、シミュレーションをリセットできます。

pybullet.resetSimulation(mode)

• mode：どのモードでシミュレーションをリセットするか
  • RESET_USE_REDUCED_DEFORMABLE_WORLDの場合「変形するオブジェクト」が生成可能になります。

urdfファイルからオブジェクトの生成

loadURDF 関数を使用することで、urdfファイルからオブジェクトを生成できます。

pybullet.loadURDF(urdfFile, position)

• urdfFile：生成するオブジェクトのurdfファイル
  • ワールドがRESET_USE_REDUCED_DEFORMABLE_WORLDの場合、変形するオブジェクトを生成できます
• position：オブジェクトの生成位置

コメントをつけたサンプルコード

サンプルコードにコメントをつけたものが以下になります（もともとあった不要と思われるコメント等については削除しています）

import pybullet as p
from time import sleep
import pybullet_data

# PybulletをGUIモードで接続
physicsClient = p.connect(p.GUI)

# Pybulletに関するデータパスを取得
p.setAdditionalSearchPath(pybullet_data.getDataPath())

# シミュレーションを「変形可能なオブジェクトを生成可能なワールド」にリセットする
p.resetSimulation(p.RESET_USE_REDUCED_DEFORMABLE_WORLD)

# カメラの位置/姿勢をリセット
p.resetDebugVisualizerCamera(4,-40,-30,[0, 0, 0])

# 重力を設定
p.setGravity(0, 0, -10)

# テクスチャを読み込み
tex = p.loadTexture("uvmap.png")

# 床のオブジェクトを生成
planeId = p.loadURDF("plane.urdf", [0,0,-2])

# 剛体のボックスを生成
boxId = p.loadURDF("cube.urdf", [1,1,5],useMaximalCoordinates = True)

# 変形可能なボックスを生成
cube = p.loadURDF("reduced_cube/reduced_cube.urdf", [1,1,1])

# 変形可能なボックスにテクスチャを設定
p.changeVisualShape(cube, -1, rgbaColor=[1,1,1,1], textureUniqueId=tex, flags=0)

# sdfのボクセルのサイズを0.25に設定
p.setPhysicsEngineParameter(sparseSdfVoxelSize=0.25)

# リアルタイムシミュレーションモードをOFFにする
p.setRealTimeSimulation(0)

# pybulletが接続されている間ループを繰り返す
while p.isConnected():

  # シミュレーションを一時刻分進める
  p.stepSimulation()

  # カメラ画像を取得
  p.getCameraImage(320,200)

  # 重力を設定
  p.setGravity(0,0,-10)