前提
Rails 6.1.3
Ruby 2.6.5
エラー内容
rake stderr: warning package.json: No license field warning package-lock.json found.
結論（解決方法）
以下のコードを書くだけです。
package.json
{
...
"license": "UNLICENSED"
...
}
補足
package.jsonとは
アプリが依存するパッケージに関する情報を記録するのに使用するファイルで
JSON形式で各種の設定を記述します。
package-lock.jsonとは
このファイルには dependency、dependency の dependency...と間接的なものも含めすべての dependency のバージョン(とその integrity)が記録される。
No license fieldとは
No license field==ライセンスが設定されていない
参考記事
「package.json」って何？って時に少し調べた時のノート
warning ../../package.json: No license field
【初心者向け】NPMとpackage.jsonを概念的に理解する