ros2-for-unity とは
ROS2とネイティブで通信するパッケージです。無駄な変換が入っていないため高速に通信することができます。
環境
Ubuntu20.04 & Foxyで環境構築しました。
ビルド & セットアップ
1. ROS2のインストール
公式のドキュメントに従ってインストール。
(重要) 以下を実行してPCを再起動。
echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.profile
2. UnityHubとEditorをインストール
公式ドキュメントに従ってインストール。エディタは2021系をインストール。
3. ros2csのビルド&インストール
基本的に以下に従ってセットアップ。ビルドは./build.sh --standaloneを推奨。
sorce ~/ros2cs/install/setup.bashを~/.bashrcに書いておいた。
4. ros2-for-unityのビルド&インストール
基本的に以下に従ってセットアップ。ビルドは./build.sh --standaloneを推奨。
unity packageにしておくと便利。
5. 動作確認
空のオブジェクトを作成して以下のファイルを貼り付け実行する。
ROS2UnityComponent.cs
ROS2TalkerExample.cs
ubuntuのターミナルを開いてros2 topic echoするとUnityからデータが流れてくる。
最後に
ROS2 Foxy & Ubuntu20 でビルドしたものをアップロードしてあります。手順の１、２を実行した後にリンクにあるunitypackageをインポートすれば使えます。