ros2-for-unity とは

ROS2とネイティブで通信するパッケージです。無駄な変換が入っていないため高速に通信することができます。

環境

Ubuntu20.04 & Foxyで環境構築しました。

公式のドキュメントに従ってインストール。

(重要) 以下を実行してPCを再起動。

echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.profile

公式ドキュメントに従ってインストール。エディタは2021系をインストール。

基本的に以下に従ってセットアップ。ビルドは./build.sh --standaloneを推奨。
sorce ~/ros2cs/install/setup.bashを~/.bashrcに書いておいた。

基本的に以下に従ってセットアップ。ビルドは./build.sh --standaloneを推奨。
unity packageにしておくと便利。

空のオブジェクトを作成して以下のファイルを貼り付け実行する。

ROS2UnityComponent.cs
ROS2TalkerExample.cs

ubuntuのターミナルを開いてros2 topic echoするとUnityからデータが流れてくる。

ROS2 Foxy & Ubuntu20 でビルドしたものをアップロードしてあります。手順の１、２を実行した後にリンクにあるunitypackageをインポートすれば使えます。