docker exec -it [コンテナ名] /bin/bash
これで、rootでログインできる。
root以外でログインしたい時は
docker exec -it [コンテナ名] --user [ユーザー名または UID] /bin/bash
でログインする。
コンテナ名でログインできないときは、以下コマンドで一覧を参照してコンテナIDを指定するとうまくいった。
docker ps
取得したコンテナIDを使って
docker exec -it [コンテナID] /bin/bash
とすることでログインできる。