はじめに

買ってから眠っていた（惑星が映るサンプルを試して満足していた。正確には初期のZEDを使っていた時、OpenCV環境が上書きされるからだいぶ使っていなかったw）ZED Miniをはじめます。

開発環境

ZED Miniを導入するために、CUDA 11.0とZED SDKをインストールします。

ここからcuda_11.0.2_win10_network.exeをダウンロードします。

cuda_11.0.2_win10_network.exeを実行し、OK。

同意して続行する。

次へ。

次へ。

閉じる。

ここからZED SDK for Windows 10をダウンロードします。

ZED_SDK_Windows10_cuda11.0_v3.2.1.exeを実行します。

I accept the agreementを選択してInstall。

ZED SDKのままNext。

PCを再起動します。

ZED SDKを導入したら、いくつかサンプルのソフトウェアがあるので、試してみましょう。

Viewは、Left / Right / Side by Sideが選べる。
Measureは、Depth / Confidenceが選べる。
3Dビューは、Depth Shading / LIDAR view / Confidence 50 / Texture 90 のチェックリストがある。

Depthは、40mまでいけそう。

IMUの表示、ZED Miniには関係なさそう。

ZED の要件を満たしているかの確認アプリ。

Start。

動画は.svoファイルで保存できる。
.svoファイルの再生もできる。

SVO Compression（動画の圧縮方法）は、LOSSLESS / LOSSY / H264(GPU) / H265(GPU)から選べる。
Image Save Format（画像フォーマット）は、PNG / JPEG / BMPから選べる。

カメラの各種設定。

カメラキャリブレーション値。

ファームウェアバージョン。

InputからLIVEもしくは.svoを読み込んで、startするとSLAMする。

Load Mapから作成したマップ（.ply）を読み込んで表示できる。

ZEDのキャリブレーションを行う。やり方は下記の動画を参考に。

#ZED mini のキャリブレーション pic.twitter.com/5lZSWGRhqe
— 藤本賢志(ガチ本)@pixivFANBOXはじめました (@sotongshi) July 31, 2020

3mのAnkerケーブルも使えた。（最初は読み込まなかったが、Type-Cの口を反転させたらいけた）
Anker USB Type C ケーブル PowerLine USB-C & USB-A 3.0 ケーブル Xperia / Galaxy / LG... https://www.amazon.co.jp/dp/B01MZIPYPY/ref=cm_sw_r_tw_dp_x_A0ejFbKPVBASY @amazonJPより

UnityやPythonのサンプルの記事も書いてく予定。