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ZED Mini をはじめーる(Windows10、CUDA11.0、ZEDSDK3.2.1)

はじめに

買ってから眠っていた(惑星が映るサンプルを試して満足していた。正確には初期のZEDを使っていた時、OpenCV環境が上書きされるからだいぶ使っていなかったw)ZED Miniをはじめます。

開発環境

  • Windows 10 Pro(GeForce RTX 2080 with Max-Q Design, i7-8750H CPU, 16GB RAM)
  • CUDA 11.0
  • ZED SDK 3.2.1
  • ZED Mini

ZED Miniの導入

ZED Miniを導入するために、CUDA 11.0とZED SDKをインストールします。

CUDA 11.0のインストール

ここからcuda_11.0.2_win10_network.exeをダウンロードします。

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cuda_11.0.2_win10_network.exeを実行し、OK。
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同意して続行する。
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次へ。
image.png

次へ。
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閉じる。
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ZED SDKのインストール

ここからZED SDK for Windows 10をダウンロードします。

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ZED_SDK_Windows10_cuda11.0_v3.2.1.exeを実行します。

I accept the agreementを選択してInstall。
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ZED SDKのままNext。
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PCを再起動します。
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ZEDのソフトウェアサンプルを試す

ZED SDKを導入したら、いくつかサンプルのソフトウェアがあるので、試してみましょう。

ZED Depth Viewer

解像度 fps
HD2K 15
HD1080 30,15
HD720 60,30,15
VGA 100,60,30,15

Viewは、Left / Right / Side by Sideが選べる。
Measureは、Depth / Confidenceが選べる。
3Dビューは、Depth Shading / LIDAR view / Confidence 50 / Texture 90 のチェックリストがある。

Depthは、40mまでいけそう。
image.png

ZED Sensor Viewer

IMUの表示、ZED Miniには関係なさそう。
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ZED Diagnostic

ZED の要件を満たしているかの確認アプリ。

Start。
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CUDA 10.0が入っていて消せと言われた。
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ZED Explorer

動画は.svoファイルで保存できる。
.svoファイルの再生もできる。

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SVO Compression(動画の圧縮方法)は、LOSSLESS / LOSSY / H264(GPU) / H265(GPU)から選べる。
Image Save Format(画像フォーマット)は、PNG / JPEG / BMPから選べる。

カメラの各種設定。
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カメラキャリブレーション値。
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ファームウェアバージョン。
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ZEDfu

InputからLIVEもしくは.svoを読み込んで、startするとSLAMする。
image.png

Load Mapから作成したマップ(.ply)を読み込んで表示できる。

ZED Calibration

ZEDのキャリブレーションを行う。やり方は下記の動画を参考に。

その他

3mのAnkerケーブルも使えた。(最初は読み込まなかったが、Type-Cの口を反転させたらいけた)
Anker USB Type C ケーブル PowerLine USB-C & USB-A 3.0 ケーブル Xperia / Galaxy / LG... https://www.amazon.co.jp/dp/B01MZIPYPY/ref=cm_sw_r_tw_dp_x_A0ejFbKPVBASY @amazonJPより

UnityやPythonのサンプルの記事も書いてく予定。

SatoshiGachiFujimoto
高専で制御を学び、大学でセンシングを学び、次は脳みそ。SLAMに関連したロボット/ドローンやMRの研究開発をしています。
https://www.gachimoto.com
knowledgecommunication-inc
クラウドインテグレーター、AI・VRの分野で様々なソリューションを展開
http://www.knowledgecommunication.jp/
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