はじめに
買ってから眠っていた（惑星が映るサンプルを試して満足していた。正確には初期のZEDを使っていた時、OpenCV環境が上書きされるからだいぶ使っていなかったw）ZED Miniをはじめます。
開発環境
- Windows 10 Pro（GeForce RTX 2080 with Max-Q Design, i7-8750H CPU, 16GB RAM）
- CUDA 11.0
- ZED SDK 3.2.1
- ZED Mini
ZED Miniの導入
ZED Miniを導入するために、CUDA 11.0とZED SDKをインストールします。
CUDA 11.0のインストール
ここからcuda_11.0.2_win10_network.exeをダウンロードします。
cuda_11.0.2_win10_network.exeを実行し、OK。
同意して続行する。
次へ。
次へ。
閉じる。
ZED SDKのインストール
ここからZED SDK for Windows 10をダウンロードします。
ZED_SDK_Windows10_cuda11.0_v3.2.1.exeを実行します。
I accept the agreementを選択してInstall。
ZED SDKのままNext。
PCを再起動します。
ZEDのソフトウェアサンプルを試す
ZED SDKを導入したら、いくつかサンプルのソフトウェアがあるので、試してみましょう。
ZED Depth Viewer
| 解像度 | fps |
|---|---|
| HD2K | 15 |
| HD1080 | 30,15 |
| HD720 | 60,30,15 |
| VGA | 100,60,30,15 |
Viewは、Left / Right / Side by Sideが選べる。
Measureは、Depth / Confidenceが選べる。
3Dビューは、Depth Shading / LIDAR view / Confidence 50 / Texture 90 のチェックリストがある。
Depthは、40mまでいけそう。
ZED Sensor Viewer
IMUの表示、ZED Miniには関係なさそう。
ZED Diagnostic
ZED の要件を満たしているかの確認アプリ。
Start。
CUDA 10.0が入っていて消せと言われた。
ZED Explorer
動画は.svoファイルで保存できる。
.svoファイルの再生もできる。
SVO Compression（動画の圧縮方法）は、LOSSLESS / LOSSY / H264(GPU) / H265(GPU)から選べる。
Image Save Format（画像フォーマット）は、PNG / JPEG / BMPから選べる。
カメラの各種設定。
カメラキャリブレーション値。
ファームウェアバージョン。
ZEDfu
InputからLIVEもしくは.svoを読み込んで、startするとSLAMする。
Load Mapから作成したマップ（.ply）を読み込んで表示できる。
ZED Calibration
ZEDのキャリブレーションを行う。やり方は下記の動画を参考に。
#ZED mini のキャリブレーション pic.twitter.com/5lZSWGRhqe
— 藤本賢志(ガチ本)@pixivFANBOXはじめました (@sotongshi) July 31, 2020
その他
3mのAnkerケーブルも使えた。（最初は読み込まなかったが、Type-Cの口を反転させたらいけた）
Anker USB Type C ケーブル PowerLine USB-C & USB-A 3.0 ケーブル Xperia / Galaxy / LG... https://www.amazon.co.jp/dp/B01MZIPYPY/ref=cm_sw_r_tw_dp_x_A0ejFbKPVBASY @amazonJPより
UnityやPythonのサンプルの記事も書いてく予定。