行列を用いて、砲台を回してみた。

はいどーもー。バーチャルDXライブラリストのキズナア i ...(殴)

冗談は置いておいて、初めまして、SHIBRBKと申します。
DXライブラリで主に3Dを扱ってます。

今回は一応初投稿ということで、文やコードが拙いと思いますが、そこはまぁ、多めにお願いします。

事前準備品
　　戦車のモデル(砲塔と車体のフレームが別のやつ)
　　DXライブラリ

コード

int tankModelid_ = MV1LoadModel("Tank.mv1")

MATRIX mat = 
MV1GetFrameBaseLocalMatrix(tankModelid_, フレーム番号);// 指定のフレ-
ムの初期状態での座標変換行列を取得する.

VECTOR scale=MGetSize(mat);//大きさ

MATRIX matscl = MGetScale(scale);// 拡大行列を取得する

VECOTR pos = MGetTranslateElem(mat);//行列の平行移動成分を取得する

VECTOR TurretLocalPos = TurretQua.PosAxis(/*砲台が車体から離れた座標分補完させる(ここは直値になった)*/);

pos = VAdd(pos, TurretLocalPos);

MATRIX matPos=MGetTranslate(pos);
mat = MMult(mat, matscl);//大きさ
mat = MMult(mat, TurretQua.ToMatrix());//回転
mat = MMult(mat, matPos);//位置

MV1SetFrameUserLocalMatrix(tankModelid_,フレーム番号, mat);

クォーターニオンクラス作ったほうがいいかも…

クォーターニオン.h

public:

Quaternion::Quaternion(double ww, double wx, double wy, double wz)

//座標を回転させる
static VECTOR PosAxis(const Quaternion& q, VECTOR pos);
VECTOR PosAxis(VECTOR pos) const;

// クォータニオンから行列へ変換
static MATRIX ToMatrix(const Quaternion& q);
MATRIX ToMatrix(void) const;

private:
double w; 
double x;
double y;
double z;

クォーターニオン.cpp

Quaternion::Quaternion(double ww, double wx, double wy, double wz)
{
    w = ww;
    x = wx;
    y = wy;
    z = wz;
}

VECTOR Quaternion::PosAxis(const Quaternion& q, VECTOR pos)
{
    // 位置情報に回転情報を反映させる
    // pos' = q・pos・q(-1)
    Quaternion tmp = Quaternion();
    tmp = tmp.Mult(q);
    tmp = tmp.Mult(Quaternion(0.0f, pos.x, pos.y, pos.z));
    tmp = tmp.Mult(q.Inverse());
    return { (float)tmp.x, (float)tmp.y, (float)tmp.z };
}

VECTOR Quaternion::PosAxis(VECTOR pos) const
{
    return PosAxis(Quaternion(w, x, y, z), pos);
}

MATRIX Quaternion::ToMatrix(const Quaternion& q)
{
    MATRIX mat;

    float sx = static_cast<float>(q.x * q.x) * 2.0f;
    float sy = static_cast<float>(q.y * q.y) * 2.0f;
    float sz = static_cast<float>(q.z * q.z) * 2.0f;
    float cx = static_cast<float>(q.y * q.z) * 2.0f;
    float cy = static_cast<float>(q.x * q.z)* 2.0f;
    float cz = static_cast<float>(q.x * q.y)* 2.0f;
    float wx = static_cast<float>(q.w * q.x)* 2.0f;
    float wy = static_cast<float>(q.w * q.y) * 2.0f;
    float wz = static_cast<float>(q.w * q.z) * 2.0f;

    mat.m[0][0] = 1.0f - (sy + sz);	mat.m[0][1] = cz + wz;			mat.m[0][2] = cy - wy;			mat.m[0][3] = 0.0f;
    mat.m[1][0] = cz - wz;			mat.m[1][1] = 1.0f - (sx + sz);	mat.m[1][2] = cx + wx;			mat.m[1][3] = 0.0f;
    mat.m[2][0] = cy + wy;			mat.m[2][1] = cx - wx;			mat.m[2][2] = 1.0f - (sx + sy);	mat.m[2][3] = 0.0f;
    mat.m[3][0] = 0.0f;				mat.m[3][1] = 0.0f;				mat.m[3][2] = 0.0f;				mat.m[3][3] = 1.0f;
    //mat.m[3][0] = trans.x;				mat.m[3][1] = trans.y;				mat.m[3][2] = trans.z;				mat.m[3][3] = 1.0f;

    return mat;
}

MATRIX Quaternion::ToMatrix(void) const
{
    return ToMatrix(Quaternion(w, x, y, z));
}

一応自分のプロジェクトから引っ張ってきたのですが、まだ直せてないところもあるます！

まさかりかついだ金太郎もバンバン飛ばしちゃってください。

色々修正したものはしばらくしたら上げますのでお待ちください