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オリジナル Rviz Plugin をつくってみよう 0. 概要

メタ情報

ROS Advent Calender 2020 に空きが結構あるなぁ...ということで,
前から勉強したかったRviz Plugin の作り方についてまとめ直し,共有できればと思います.
昨年までにROS Advent Calender登録詐欺をしてしまっている :sob: ので,贖罪のためにも記事を頑張って書こうと思います.
よろしくお願いします!

はじめに

ROSをいじっていると,Rvizがめっちゃ便利だなぁ...ってなりますね!
それと同時に,なんかカッチョ良いRviz Plugin作りたいな or 既にあるPluginでどうやって作ってんの...?ってなると思います.

というわけで早速ネットで調べてみれば,いろんな素晴らしい記事がヒットします.
他にもたくさんの記事があります.挙げきれていないです...!

ここまでは,おそらくこの記事にたどりついた方ならなんとなくご覧になったことがあると思います.
だいたいまとめると,

  • 大概の機能は自分で作らなくてもいろんな便利なPluginがあるぽい
  • オリジナルのやつをつくるとして,Qtが使えれば良いぽい

という感じかと思います.一方で,

  • Qtのオブジェクト配置って全部ソースコードでやんの...?
  • MoveItのパネル(下記参照)とか,まさかあれも全部ソースコードにレイアウト直書きなの...?
  • qtcreatorってのやってみたけど,そっからROSにつなぐのは結局よくわかんねぇ...!
  • ROS1ならできそうなことはわかったROS2は...?

rviz_moveit.png

という不満を持つようになるかと思います.
基本的な説明や概念,枠組み等はこれまでに挙げてきた記事をご覧になれば十分わかると思います.
本記事では,私がわかっていなかった内容を中心に書いていこうと思います.
まだ勉強途中なので,リストが更新されると思います.よろしくお願いします.

RyodoTanaka
ロボットのエンジニアになりたい大学院生です. クラリネット吹くのが好きです.
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