はじめに
本記事は，下記記事のシリーズ記事です．
関連記事等気になる方は是非下記記事から飛んでください！
前回は，ROS1で.uiファイルでレイアウト指定したパネルを Rviz Plugin にする方法を紹介しました．
本記事では，ROS2（foxy）ではどうすれば良いかを紹介しますが，ほとんど ROS1 と変わらないです．
なので，差分部分だけ説明しょうと思います．
ソースコードは下記にて公開しています（Apache2.0）
環境については，DockerでROSの環境ベースを作っているので，興味のある方は是非使ってみてください...！
動作説明
ROS1と動作の様子は変わらないので，同じものを載せておきます．
画像の中では ROS1 環境のものですが， ROS2 (foxy) で動作しますので，是非やってみてください．
ソースコードはこちらです．
コード解説
前述の通り，差分部分だけ解説します．
dial_panel.h
- インクルードヘッダをROS2対応のものに変更．
- ノードハンドラをROS2対応に変更．
- PublisherをROS2対応に変更．
dial_panel.cpp
-
#include <pluginlib/class_list_macros.h>を#include <class_loader/class_loader.hpp>に変更 - デバッグ用にロガーを設定
- ROS2用にNodeのアロケーションを行う
- ROS2対応のPublisher設定に変更
- プラグインの登録を
CLASS_LOADER_REGISTER_CLASS(rviz_plugin_examples::DialPanel, rviz_common::Panel)に変更
plugin_description.xml
- ライブラリ名の頭に
libをつけないように変更（Windows対応のためらしい） - 継承元クラス名の変更（
rviz::Panel->rviz_common::Panel）
CMakeLists.txt
-
catkinからament対応に変更 -
plubinlibのエクスポート設定が必要なので追記． (pluginlib_export_plugin_description_file(rviz_common plugin_description.xml)）
package.xml
- colcon ament 対応の
package.xmlに変更
おわりに
というわけで，特筆すべき変更点を Githubのdiffとともに記しました．
なんだか雑なコミット履歴みたいになってしまいましたが，下手に説明を増やすよりわかりやすいかと考えたため，このようにしました．
diffからもわかるとおり，ROS1とほとんど変わりません．
Qt 部分の説明は前記事でしっかり行っているので，是非そちらと合わせてご覧ください！
というわけで，次回はrviz::Display（ROS2ならrviz_common::Display）を使うプラグインを作ろうと思います！