はじめに

本記事は，下記記事のシリーズ記事です．
関連記事等気になる方は是非下記記事から飛んでください！

前回は，ROS1で.uiファイルでレイアウト指定したパネルを Rviz Plugin にする方法を紹介しました．
本記事では，ROS2（foxy）ではどうすれば良いかを紹介しますが，ほとんど ROS1 と変わらないです．
なので，差分部分だけ説明しょうと思います．
ソースコードは下記にて公開しています（Apache2.0）

melodic : https://github.com/RyodoTanaka/rviz_plugin_examples/tree/foxy-devel

環境については，DockerでROSの環境ベースを作っているので，興味のある方は是非使ってみてください...！

https://github.com/RyodoTanaka/ubuntu

動作説明

ROS1と動作の様子は変わらないので，同じものを載せておきます．
画像の中では ROS1 環境のものですが， ROS2 (foxy) で動作しますので，是非やってみてください．
ソースコードはこちらです．

https://github.com/RyodoTanaka/rviz_plugin_examples/tree/foxy-devel

コード解説

前述の通り，差分部分だけ解説します．

https://github.com/RyodoTanaka/rviz_plugin_examples/compare/foxy-devel...noetic-devel

`dial_panel.h`

インクルードヘッダをROS2対応のものに変更．
ノードハンドラをROS2対応に変更．
PublisherをROS2対応に変更．

`dial_panel.cpp`

#include <pluginlib/class_list_macros.h>を#include <class_loader/class_loader.hpp>に変更
デバッグ用にロガーを設定
ROS2用にNodeのアロケーションを行う
ROS2対応のPublisher設定に変更
プラグインの登録をCLASS_LOADER_REGISTER_CLASS(rviz_plugin_examples::DialPanel, rviz_common::Panel)に変更

`plugin_description.xml`

ライブラリ名の頭にlibをつけないように変更（Windows対応のためらしい）
継承元クラス名の変更（rviz::Panel -> rviz_common::Panel）

`CMakeLists.txt`

catkinからament対応に変更
plubinlibのエクスポート設定が必要なので追記．
(pluginlib_export_plugin_description_file(rviz_common plugin_description.xml)）

`package.xml`

colcon ament 対応のpackage.xmlに変更

おわりに

というわけで，特筆すべき変更点を Githubのdiffとともに記しました．
なんだか雑なコミット履歴みたいになってしまいましたが，下手に説明を増やすよりわかりやすいかと考えたため，このようにしました．
diffからもわかるとおり，ROS1とほとんど変わりません．
Qt 部分の説明は前記事でしっかり行っているので，是非そちらと合わせてご覧ください！

というわけで，次回はrviz::Display（ROS2ならrviz_common::Display）を使うプラグインを作ろうと思います！