はじめに

本記事は，下記記事のシリーズ記事です．
関連記事等気になる方は是非下記記事から飛んでください！

Rviz と Qt の簡単な仕組み

Rvizは Qt（キュートって読んでるんですがあってますかね...？）というクロスプラットフォームGUIライブラリを使って実装されています．
ゆえに，そのプラグインも Qt に沿ったものになります（というかそのものです）．

QtでGUIを設計するにはQtの仕組みがわかっている必要があるのですが，下記がわかっていれば良いと思います．
理解間違いや，その理解では今後まずいことになるよ...！という場合は，是非コメントにて教えてくださいm(_ _)m

最後のやつだけもうちょっと詳しく説明します．
Qtは前述の通り，独自のスレッドが回っているのですが，その際何かしらの SIGNAL，例えば「ボタンをクリック」が発生した場合，SLOT例えば「TopicをPublish」する処理を実行します．
要は，

というイメージです．
このイメージがあれば，なんとなく中で何をやっているのかわかった気になれると思います．

Rviz Plugin と一口に言っても，作る際に継承するクラスが下記のようにいくつかあります．
もちろんこれだけではないですが，本記事では下記３つを実装できるようになりたいので，ひとまずこれだけ紹介します．

というわけで，次回からrviz::Panelを追加する方法を紹介しようと思います．
次記事 -> https://qiita.com/RyodoTanaka/items/4924af4f7b1e91f3a5b9