industrial_ci で roslaunch test する 1. はじめに

はじめに

先日，ROS勉強会#24にて発表してきました．
発表資料はこちら

勉強会では，
ROSCon-JPを盛り上げ，ゆくゆくは本家ROSConの日本開催を目指そう！
そのためにも，日本のROSユーザーは無視できないぞ！と世界中の人に知らしめよう！！
というお話がありました．
日本のROSユーザーはみんなちゃんとテスト通してるぞ！
ってことになれば，多少は影響あると思います（笑）
というわけでroslaunch testやりまくりましょう！！！

ROSにおけるテスト駆動開発

テスト駆動開発って面倒＆大変ですよね．．．
何より，
ROSパッケージの場合，テストコードが書けない，launchするだけのパッケージ
とかたくさんあると思います．
てかむしろそっちの方が多いように思います．．．
そこで本投稿では，roslaunch testをindustrial_ciを介して実行できるようにする方法をご紹介したいと思います．

roslaunch testのメリット

ROSの開発プロジェクトにおいて，２台以上のPCを用いている場合，圧倒的にroslaunch testをやっておいたほうが良いです．
というのも，研究室あるあるの
「先輩，何故か僕のPCでは動きません．助けてください！（泣）」
「まじか．．．」
なんていうトラブルが圧倒的に減ります．
研究室単位でさえこんな状況なので，他は言わずもがなな気がします．

実施までの手順

というわけで，industrial_ciを使ってroslaunch testをTravis CI上で行うところまでの手順を記したいと思います．

なお，本投稿に登場する重要ワードについては本記事最下部の「補足」にリンクを貼っているのでそちらをご覧ください．

1. はじめに　← 今ココ
2. Travis CI と Github の連携
3. industrial_ciの導入
4. CMakeLists.txtの記述方法
5. ローカルでのチェック
6. 実際のパッケージでの動作例

補足

下記に本投稿に出てくる重要ワードに関する参考リンクを載せておきます．

• テスト駆動開発（CI）とは？
• industrial_ci とは？
• launch test とは？
• Travis CI とは？