【ROS2】xml形式のlaunchでremapとparameterを記述する方法

はじめに

ROS2でもlaunchファイルをxml形式で書けるようになりました．そこで本記事では，xml形式のremapとparameterについて記述方法を説明します．

テスト環境

• Ubuntu 18.04
• ROS Eloquent

remapとparameterの記述方法

<launch>
    <node pkg="demo_parameters_cpp" exec="string_talker" >
        <remap from="string_topic" to="/talker" />
        <param name="string_param" value="launch defalt" />
    </node>
</launch>

remap

ROS1と同じです．

parameter

こちらも記述方法はROS1と同じです．yamlファイルで読み込みたい場合は
<param from="$(find-pkg-share パッケージ名)/yout/parameter/file/path" />
のように書くとyamlファイルからparameterを設定できます．

参考

ROS2 Launch XML Format

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