【ROS2】python形式のlaunchでremapとparameterを記述する方法

はじめに

ROS2からpythonでlaunchファイルを記述できるようになりましたが，まだチュートリアル以外の例があまり見つかりません．そこで，今回はROS2のGithub(ros2/launch_ros)からリマップとパラメータの使い方を探しました．

テスト環境

• Ubuntu 18.04
• ROS Eloquent

remapとparameterの記述方法

import launch
import launch_ros.actions

def generate_launch_description():
    return launch.LaunchDescription([
        launch_ros.actions.Node(
            package='demo_parameters_cpp',
            node_executable='string_talker',
            output='screen',
            node_name='string_talker',
            remappings=[('string_topic', '/talker')],
            parameters=[{'string_param':'changed'}]
        )
    ])

remap

argumentにremappingsを指定し，タプルをリストに連ねていきます．タプルは(remap前のtopic名, remap後のtopic名)で記述します．

parameter

argumentにparametersを指定し，辞書をリストの中に置きます．複数のパラメータを指定する場合は[{parameter1:value1, parameter2:value2, ... }]のように記述します．

yamlファイルで読み込みたい場合は
parameters=['parameter_dir/parameter.yaml']
のように書くとyamlファイルからparameterを設定できます．

参考

ros2/launch_ros

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