独自メッセージを用いたROS2 publisher/subscriber:初級 -ROS1 style-

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ここで作成した独自メッセージのうちtopic用メッセージを用いたpublisherとsubscriberのプログラムを作成する．
ここでは一つのパッケージとしてpublisherとsubscriberを作る．

更新:2020/07/15

Foxy Fitzroy用．主に以下の点について加筆・修正．

• create_subscriptionの引数の変更への対応

再度掲示:topic用メッセージ

パッケージ名:my_messages
収納ディレクトリ:msg
メッセージファイル名:TwoInts.msg

TwoInts.msg

int64 a
int64 b

上記をビルドしたものなので，以下のように使用できる．

• インクルードファイル
  • #include "my_messages/msg/two_ints.msg"
• 型クラス
  • my_messages::msg::TwoInts

準備

terminal

$ cd ~/ros2_studies_ws/
$ ros2 pkg create my_msg_ros1_like --dependencies rclcpp my_messages

publisher

作成物:

• src/my_pub_main.cpp

プログラム:src/my_pub_main.cpp

src/pub_main.cpp

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <rclcpp/qos.hpp>
#include "my_messages/msg/two_ints.msg"
#include <chrono>

int main(int argc, char * argv[]){
  using namespace std::chrono_literals;

  rclcpp::init(argc, argv);

  auto node = rclcpp::Node::make_shared("minimal_publisher");
  auto publisher = node->create_publisher<my_messages::msg::TwoInts>("msg_test",rclcpp::QoS(10));
  auto message = std::make_shared<my_messages::msg::TwoInts>();

  rclcpp::WallRate loop_rate(1s);

  while(rclcpp::ok()){
    message->a = 3;
    message->b = 4;
    RCLCPP_INFO(node->get_logger(),"Pub:%d, %d",message->a, message->b);
    publisher->publish(*message);
    loop_rate.sleep();
  }
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

概要

作成した独自メッセージを使用．
独自メッセージは二つのint64型．ここでは適当な数を発信するだけのもの．

説明

3行目:独自メッセージをインクルード
12行目:独自メッセージを発信するpublisherをトピック名:msg_testで作成
13行目:独自メッセージを宣言
18,19行目:独自メッセージに値を代入
21行目:発信

subscriber

作成物:

• src/my_sub_main.cpp

プログラム:src/my_sub_main.cpp

src/my_sub_main.cpp

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <rclcpp/qos.hpp>
#include "my_messages/msg/two_ints.msg"

int main(int argc, char * argv[]){
  rclcpp::init(argc, argv);

  node=rclcpp::Node::make_shared("ros1_like_subscriber_test");
  auto subscription = node->create_subscription<my_messages::msg::TwoInts>(
    "topic_test",
    rclcpp::QoS(10),
    [](const my_messages::msg::TwoInts::SharedPtr msg) ->void {
      RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "I heard: %d, %d", msg->a, msg->b);
    }
  );
  rclcpp::spin(node);
  rclcpp::shutdown();

  return 0;
}

概要

publisherと同様に独自メッセージをインクルードして使用する

package.xmlとCMakeLists.txt

以下は追加したところに関係する部分のみ抜粋

package.xml

package.xml

<package format="3">
  <depend>rclcpp</depend>
  <depend>my_messages</depend>

依存関係で必要になってくる部分が，自分で作成したmy_messagesというパッケージなので追加．

CMakeLists.txt

CMakeLists.txt

find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(my_messages REQUIRED)

add_executable(my_sub_test
  src/my_sub_main.cpp
)
ament_target_dependencies(my_sub_test
  rclcpp
  my_messages
)

add_executable(my_pub_test
  src/my_pub_main.cpp
)
ament_target_dependencies(my_pub_test
  rclcpp
  my_messages
)

install(TARGETS
  my_sub_test
  my_pub_test
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

二つのターゲットがあるだけで，これまで通り以下を追加．

• find
• add_executable
• ament_target_dependencies
• install

ビルド・実行

ビルド

terminal

$ cd ~/ros2_studies_ws/
$ colcon build --symlink-install --packages-up-to my_msg_ros1_like
$ . install/local_setup.bash

実行

publisher用のterminalとsubscriber用のterminalを起動．

terminal1

$ cd ~/ros2_studies_ws/
$ . install/local_setup.bash
$ ros2 run my_msg_ros1_like my_pub_test

terminal2

$ cd ~/ros2_studies_ws/
$ . install/local_setup.bash
$ ros2 run my_msg_ros1_like my_sub_test

独自メッセージと作成プログラムが同一パッケージの場合

基本的には独自メッセージ・ライブラリ・ターゲットは別パッケージが望ましい．
しかし例外はあるものなので，同一パッケージでどうしても，という場合はこちらを参照．
参考:公式tutorialのメッセージに関係するページの一番下．

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