ROS2インストール・初期設定 for Crystal_Clemmys

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Ubuntu 18.04

公式インストールガイドのDebian Packagesに従ってインストール．

特記

localeについて

説明ではen_US.UTF-8だが，ja_JP.UTF-8に置き換えてインストール．

Install ROS2 packages

公式インストールガイドのDebian packagesにてInstall ROS2 packagesでインストールするものを選択しないといけないが，以下のように選ぶ．

• Ubuntu Desktop 18.04
  • Desktop Install(Recommended)
• Ubuntu Server 18.04
  • ROS-Base Install(Bare Bones)

Ubuntu Server 18.04は，例えばRaspberry Pi 3B+でロボットを制御する場合(GUIが不必要な場合)での使用が考えられる．

上記ガイド以外でインストールしたもの

terminal

$ export ROS_DISTRO=crystal
$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rqt*
$ sudo apt install python3-colcon-common-extensions
$ sudo apt install python-catkin-pkg python-bloom
$ sudo apt install python-pip python3-pip
$ sudo pip install -U catkin_pkg
$ sudo pip install empy

pip install -U catkin_pkgやempyをしていないと，ROS2のビルド(colcon build)でImportErrorが出る場合がある．というか出た．

sudo pip install ...はsudo -H pip installの方がよい