ROS2: upgrade from Kilted Kaiju to Lyrical Luth

【ROS2導入&レクチャー】

概要

KiltedからLyricalにアップグレードしたところ，以下の部分を変更しなければ動かない，エラーがでる，警告がでる．
cmakeの必要最低限バージョンが変わったため．

cmakeの必要version

プロジェクトのCmakeList.txtの中の1行目cmake_minimum_requiredを修正

• Kilted Kaijuまで
  • cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
• Lyrical Luthから
  • cmake_minimum_required(VERSION 3.8)

グローバルなsetup.bashの実行

.bashrcの中で以下を実行しているはず．

• `/opt/ros//setup.bash

  • jazzyの場合は以下となる．
    • /opt/ros/jazzy/setup.bash
      これをLyrical用にする．

• /opt/ros/lyrical/setup.bash

研究室内の場合

研究室では.bashrcが以下のようになっている．

.bashrc

# for ROS2
## User settings
ROS2_TOP_DIRECTORY="$HOME/program/ros2/"
#DISTRO_ROS2="humble"
#DISTRO_ROS2="jazzy"
DISTRO_ROS2="lyrical"
ID=1 # pleas contact Kurashige
## commands
if [ -f /usr/share/colcon_cd/function/colcon_cd.sh ]; then
  source /usr/share/colcon_cd/function/colcon_cd.sh
  echo "colcon cd root is $ROS2_TOP_DIRECTORY ."
  export _colcon_cd_root=$ROS2_TOP_DIRECTORY
#        export _colcon_cd_root=~/program/ros2
fi

if [ -f /opt/ros/$DISTRO_ROS2/setup.bash ]; then
  echo "ROS2 $DISTRO_ROS2 is activated."
  source /opt/ros/$DISTRO_ROS2/setup.bash
fi
if [ $ID -eq 0 ]; then
  echo "ROS2 is executed only for local."
  export ROS_LOCALHOST_ONLY=1
else
  echo "ROS2 is executed through a network."
  export ROS_DOMAIN_ID=$ID
fi

DISTRO_ROS2の部分を"lyrical"にする．